| 摘要 | 第1-9页 |
| ABSTRACT | 第9-10页 |
| 第一章 绪论 | 第10-15页 |
| ·捷联惯导系统简介 | 第10-11页 |
| ·工具误差分离与补偿 | 第11-12页 |
| ·四元数理论概述 | 第12-13页 |
| ·论文的研究内容及结构编排 | 第13-15页 |
| 第二章 四元数理论 | 第15-23页 |
| ·四元数基本运算性质 | 第15-17页 |
| ·四元数表示空间定点旋转 | 第17-18页 |
| ·四元数表示空间坐标变换 | 第18-19页 |
| ·四元数微分方程 | 第19-20页 |
| ·对偶四元数基本理论 | 第20-22页 |
| ·本章小结 | 第22-23页 |
| 第三章 四元数微分方程解法 | 第23-44页 |
| ·四元数微分方程的时域解法 | 第23-32页 |
| ·四阶龙格库塔方法 | 第23-24页 |
| ·阿当姆茨方法(Adams) | 第24-26页 |
| ·旋转矢量算法 | 第26-28页 |
| ·优化旋转矢量算法 | 第28-30页 |
| ·最小参数解法(Minimal-Parameter) | 第30-32页 |
| ·四元数微分方程的频域解法 | 第32-34页 |
| ·算法仿真 | 第34-40页 |
| ·四元数微分方程时域算法仿真 | 第34-38页 |
| ·四元数微分方程频域算法仿真 | 第38-39页 |
| ·仿真结果分析 | 第39-40页 |
| ·SINS速度更新计算 | 第40-43页 |
| ·本章小结 | 第43-44页 |
| 第四章 捷联式导弹工具误差分离模型建模 | 第44-56页 |
| ·导弹运动的常用坐标系 | 第44-46页 |
| ·常用坐标系 | 第44页 |
| ·常用坐标系间的转换关系 | 第44-46页 |
| ·捷联式导弹工具误差分离的欧拉角模型 | 第46-50页 |
| ·捷联式导弹工具误差分离的四元数模型 | 第50-53页 |
| ·模型验证 | 第53-55页 |
| ·本章小结 | 第55-56页 |
| 第五章 捷联式导弹工具误差系数分离 | 第56-66页 |
| ·工具误差系数分离的LS方法 | 第56-58页 |
| ·工具误差系数分离仿真 | 第58-62页 |
| ·工具误差补偿仿真 | 第62-65页 |
| ·本章小结 | 第65-66页 |
| 总结与展望 | 第66-68页 |
| 致谢 | 第68-69页 |
| 参考文献 | 第69-72页 |
| 作者在学期间取得的学术成果 | 第72页 |