| 摘要 | 第1-6页 |
| ABSTRACT | 第6-13页 |
| 第1章 绪论 | 第13-24页 |
| ·六维测力装置概述 | 第13-14页 |
| ·六维测力装置国外研究状况 | 第14-19页 |
| ·六维力传感器国外研究发展 | 第14-17页 |
| ·六维测力平台国外研究发展 | 第17-19页 |
| ·六维测力装置国内研究状况 | 第19-22页 |
| ·六维力传感器国内研究发展 | 第19-20页 |
| ·六维测力平台国内研究发展 | 第20-22页 |
| ·论文选题意义、课题来源与主要研究内容 | 第22-24页 |
| 第2章 6-UPUR 并联式六维测力平台数据预处理与静态性能标定方法 | 第24-39页 |
| ·概述 | 第24页 |
| ·数据预处理 | 第24-27页 |
| ·数字滤波方法 | 第24-25页 |
| ·数据平滑处理方法 | 第25-27页 |
| ·去除奇异项 | 第27页 |
| ·6-UPUR 六维测力平台静态性能线性标定方法 | 第27-29页 |
| ·K 值标定法 | 第28页 |
| ·最小二乘法 | 第28-29页 |
| ·6-UPUR 六维测力平台静态性能非线性标定方法 | 第29-37页 |
| ·BP 神经网络法 | 第29-31页 |
| ·基于BP 神经网络的6-UPUR 六维测力平台非线性标定 | 第31-34页 |
| ·RBF 神经网络法 | 第34-35页 |
| ·基于RBF 神经网络的6-UPUR 六维测力平台非线性标定 | 第35-37页 |
| ·神经网络法对6-UPUR 六维测力平台标定的过程 | 第37页 |
| ·BP 神经网络和RBF 神经网络的比较 | 第37页 |
| ·本章小结 | 第37-39页 |
| 第3章 6-UPUR 并联式六维测力平台静态性能标定系统及实验 | 第39-61页 |
| ·概述 | 第39页 |
| ·6-UPUR 六维测力平台静态性能标定硬件系统 | 第39-44页 |
| ·大量程柔性铰6-UPUR 并联式六维测力平台 | 第40页 |
| ·6-UPUR 并联式六维测力平台标定加载台 | 第40-41页 |
| ·液压加载系统 | 第41-42页 |
| ·单维拉压力传感器 | 第42页 |
| ·数据采集装置 | 第42-44页 |
| ·6-UPUR 并联式六维测力平台静态性能标定软件系统 | 第44-57页 |
| ·虚拟仪器技术与LABVIEW 软件 | 第44-45页 |
| ·标定软件系统的功能 | 第45-46页 |
| ·标定测量系统总界面设计 | 第46-47页 |
| ·数据实时显示模块设计 | 第47-49页 |
| ·数据采集模块设计 | 第49-51页 |
| ·标定计算模块设计 | 第51-53页 |
| ·性能分析模块设计 | 第53-54页 |
| ·实时测量模块设计 | 第54-55页 |
| ·四种标定方法计算模块流程图 | 第55-57页 |
| ·6-UPUR 并联式六维测力平台静态性能标定加载过程 | 第57-58页 |
| ·6-UPUR 并联式六维测力平台静态性能标定实验 | 第58-59页 |
| ·本章小结 | 第59-61页 |
| 第4章 6-UPUR 并联式六维测力平台静态性能标定结果与分析 | 第61-79页 |
| ·概述 | 第61页 |
| ·六维测力平台静态性能评价指标 | 第61-64页 |
| ·6-UPUR 并联式六维测力平台的标定误差 | 第64-70页 |
| ·K 值标定法标定结果与分析 | 第64-65页 |
| ·最小二乘法标定结果与分析 | 第65-66页 |
| ·神经网络法标定结果与分析 | 第66-67页 |
| ·四种标定方法标定结果的比较 | 第67-70页 |
| ·6-UPUR 并联式六维测力平台的线性度 | 第70-73页 |
| ·6-UPUR 并联式六维测力平台的维间耦合 | 第73-77页 |
| ·本章小结 | 第77-79页 |
| 第5章 6-UPUR 并联式六维测力平台误差影响因素分析 | 第79-100页 |
| ·概述 | 第79页 |
| ·系统噪声与标定矩阵对六维测力平台误差的影响 | 第79-85页 |
| ·系统噪声的影响 | 第79-83页 |
| ·标定矩阵的影响 | 第83-84页 |
| ·系统噪声和标定矩阵同时存在时的影响 | 第84-85页 |
| ·其它因素对6-UPUR 并联式六维测力平台的影响 | 第85-96页 |
| ·加工、安装误差的影响 | 第85-86页 |
| ·上平台结构变形的影响 | 第86-93页 |
| ·单维拉压力传感器误差的影响 | 第93-95页 |
| ·液压加载系统的影响 | 第95-96页 |
| ·数据采集系统的误差分析 | 第96-99页 |
| ·数据采集系统的常见干扰 | 第96-97页 |
| ·数据采集系统中硬件误差分析 | 第97-99页 |
| ·数据采集系统中软件误差分析 | 第99页 |
| ·本章小结 | 第99-100页 |
| 结论 | 第100-102页 |
| 附录1 六维测力平台标定样本数据 | 第102-108页 |
| 附录2 六维测力平台测试样本数据 | 第108-114页 |
| 参考文献 | 第114-120页 |
| 攻读硕士学位期间承担的科研任务与主要成果 | 第120-121页 |
| 致谢 | 第121-122页 |
| 作者简介 | 第122页 |
