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负载扰动的电液比例位置控制系统自适应鲁棒控制策略研究

摘要第5-8页
ABSTRACT第8-9页
第一章 绪论第13-23页
    1.1 课题研究的背景与意义第13-15页
    1.2 国内外相关研究现状第15-21页
        1.2.1 电液比例控制系统研究概况与发展趋势第15-17页
        1.2.2 电液比例位置控制系统控制策略概述第17-20页
        1.2.3 自适应鲁棒控制理论研究现状与意义第20-21页
    1.3 课题研究目标及主要内容第21-23页
第二章 负载扰动的电液比例位置控制系统设计第23-39页
    2.1 引言第23页
    2.2 六自由度足踝步态模拟系统第23-31页
        2.2.1 六自由度并联驱动机械手第25-27页
        2.2.2 胫骨力加载系统第27-29页
        2.2.3 肌腱力加载系统第29-31页
    2.3 水平驱动液压系统设计第31-38页
        2.3.1 系统液压原理第31-34页
        2.3.2 液压缸选型第34-35页
        2.3.3 电磁比例方向阀选型第35-37页
        2.3.4 蓄能器选型第37-38页
    2.4 本章小结第38-39页
第三章 负载扰动的电液比例位置控制系统数学模型第39-59页
    3.1 引言第39页
    3.2 电液比例位置控制系统数学模型第39-50页
        3.2.1 电磁比例方向阀数学模型第40-42页
        3.2.2 电磁比例方向阀负载流量方程第42-44页
        3.2.3 液压缸流量连续性方程第44-45页
        3.2.4 液压缸动力学平衡方程第45页
        3.2.5 电液比例位置控制系统摩擦力分析第45-48页
        3.2.6 电液比例位置控制系统状态空间表达式第48-50页
    3.3 电液比例位置控制系统数学模型仿真分析第50-58页
        3.3.1 数学与物理仿真模型搭建及仿真分析第51-54页
        3.3.2 传统PID控制策略设计第54-55页
        3.3.3 传统PID控制仿真第55-58页
    3.4 本章小结第58-59页
第四章 自适应鲁棒控制策略设计与仿真第59-79页
    4.1 引言第59页
    4.2 自适应鲁棒控制策略设计第59-64页
        4.2.1 STEP1第61-62页
        4.2.2 STEP2第62-63页
        4.2.3 STEP3第63-64页
    4.3 自适应律设计第64-65页
    4.4 稳定性分析第65-68页
    4.5 自适应鲁棒控制策略仿真分析第68-78页
        4.5.1 仿真模型搭建第68-69页
        4.5.2 鲁棒控制策略仿真研究第69-74页
        4.5.3 自适应鲁棒控制策略仿真研究第74-78页
    4.6 本章小结第78-79页
第五章 负载扰动的电液比例位置控制系统实验与分析第79-103页
    5.1 前言第79页
    5.2 硬件设计第79-85页
        5.2.1 研华工控机第80页
        5.2.2 控制板卡第80-83页
        5.2.3 非接触式位移传感器第83-84页
        5.2.4 线性电源和开关电源第84-85页
    5.3 控制软件设计第85-91页
        5.3.1 主要功能和技术特点第85-86页
        5.3.2 控制系统软件方案第86-87页
        5.3.3 人机交互界面设计第87-89页
        5.3.4 控制系统软件实现第89-91页
    5.4 实验平台框架第91-92页
    5.5 对比实验及结果分析第92-102页
        5.5.1 传统PID控制策略第93-96页
        5.5.2 鲁棒控制策略第96-97页
        5.5.3 自适应鲁棒控制策略第97-99页
        5.5.4 综合实验第99-102页
    5.6 本章小结第102-103页
第六章 总结与展望第103-105页
    6.1 总结第103-104页
    6.2 展望第104-105页
参考文献第105-111页
致谢第111-113页
攻读硕士学位期间发表的论文第113页

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