负载扰动的电液比例位置控制系统自适应鲁棒控制策略研究
| 摘要 | 第5-8页 |
| ABSTRACT | 第8-9页 |
| 第一章 绪论 | 第13-23页 |
| 1.1 课题研究的背景与意义 | 第13-15页 |
| 1.2 国内外相关研究现状 | 第15-21页 |
| 1.2.1 电液比例控制系统研究概况与发展趋势 | 第15-17页 |
| 1.2.2 电液比例位置控制系统控制策略概述 | 第17-20页 |
| 1.2.3 自适应鲁棒控制理论研究现状与意义 | 第20-21页 |
| 1.3 课题研究目标及主要内容 | 第21-23页 |
| 第二章 负载扰动的电液比例位置控制系统设计 | 第23-39页 |
| 2.1 引言 | 第23页 |
| 2.2 六自由度足踝步态模拟系统 | 第23-31页 |
| 2.2.1 六自由度并联驱动机械手 | 第25-27页 |
| 2.2.2 胫骨力加载系统 | 第27-29页 |
| 2.2.3 肌腱力加载系统 | 第29-31页 |
| 2.3 水平驱动液压系统设计 | 第31-38页 |
| 2.3.1 系统液压原理 | 第31-34页 |
| 2.3.2 液压缸选型 | 第34-35页 |
| 2.3.3 电磁比例方向阀选型 | 第35-37页 |
| 2.3.4 蓄能器选型 | 第37-38页 |
| 2.4 本章小结 | 第38-39页 |
| 第三章 负载扰动的电液比例位置控制系统数学模型 | 第39-59页 |
| 3.1 引言 | 第39页 |
| 3.2 电液比例位置控制系统数学模型 | 第39-50页 |
| 3.2.1 电磁比例方向阀数学模型 | 第40-42页 |
| 3.2.2 电磁比例方向阀负载流量方程 | 第42-44页 |
| 3.2.3 液压缸流量连续性方程 | 第44-45页 |
| 3.2.4 液压缸动力学平衡方程 | 第45页 |
| 3.2.5 电液比例位置控制系统摩擦力分析 | 第45-48页 |
| 3.2.6 电液比例位置控制系统状态空间表达式 | 第48-50页 |
| 3.3 电液比例位置控制系统数学模型仿真分析 | 第50-58页 |
| 3.3.1 数学与物理仿真模型搭建及仿真分析 | 第51-54页 |
| 3.3.2 传统PID控制策略设计 | 第54-55页 |
| 3.3.3 传统PID控制仿真 | 第55-58页 |
| 3.4 本章小结 | 第58-59页 |
| 第四章 自适应鲁棒控制策略设计与仿真 | 第59-79页 |
| 4.1 引言 | 第59页 |
| 4.2 自适应鲁棒控制策略设计 | 第59-64页 |
| 4.2.1 STEP1 | 第61-62页 |
| 4.2.2 STEP2 | 第62-63页 |
| 4.2.3 STEP3 | 第63-64页 |
| 4.3 自适应律设计 | 第64-65页 |
| 4.4 稳定性分析 | 第65-68页 |
| 4.5 自适应鲁棒控制策略仿真分析 | 第68-78页 |
| 4.5.1 仿真模型搭建 | 第68-69页 |
| 4.5.2 鲁棒控制策略仿真研究 | 第69-74页 |
| 4.5.3 自适应鲁棒控制策略仿真研究 | 第74-78页 |
| 4.6 本章小结 | 第78-79页 |
| 第五章 负载扰动的电液比例位置控制系统实验与分析 | 第79-103页 |
| 5.1 前言 | 第79页 |
| 5.2 硬件设计 | 第79-85页 |
| 5.2.1 研华工控机 | 第80页 |
| 5.2.2 控制板卡 | 第80-83页 |
| 5.2.3 非接触式位移传感器 | 第83-84页 |
| 5.2.4 线性电源和开关电源 | 第84-85页 |
| 5.3 控制软件设计 | 第85-91页 |
| 5.3.1 主要功能和技术特点 | 第85-86页 |
| 5.3.2 控制系统软件方案 | 第86-87页 |
| 5.3.3 人机交互界面设计 | 第87-89页 |
| 5.3.4 控制系统软件实现 | 第89-91页 |
| 5.4 实验平台框架 | 第91-92页 |
| 5.5 对比实验及结果分析 | 第92-102页 |
| 5.5.1 传统PID控制策略 | 第93-96页 |
| 5.5.2 鲁棒控制策略 | 第96-97页 |
| 5.5.3 自适应鲁棒控制策略 | 第97-99页 |
| 5.5.4 综合实验 | 第99-102页 |
| 5.6 本章小结 | 第102-103页 |
| 第六章 总结与展望 | 第103-105页 |
| 6.1 总结 | 第103-104页 |
| 6.2 展望 | 第104-105页 |
| 参考文献 | 第105-111页 |
| 致谢 | 第111-113页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文 | 第113页 |
