| 摘要 | 第4-6页 |
| ABSTRACT | 第6-7页 |
| 1.绪论 | 第10-22页 |
| 1.1 课题来源 | 第10页 |
| 1.2 课题研究背景及意义 | 第10-12页 |
| 1.3 研究综述 | 第12-19页 |
| 1.4 主要工作 | 第19-22页 |
| 2.基于二叉树的RCSA机器人操作臂末端频响预测模型 | 第22-41页 |
| 2.1 含单转动关节的机械臂RCSA耦合建模 | 第22-24页 |
| 2.2 基于最小二乘的单转动关节机械臂模态参数预测 | 第24-32页 |
| 2.3 多轴机器人机械臂频响预测 | 第32-36页 |
| 2.4 多轴机器人机械臂频响预测实验验证 | 第36-39页 |
| 2.5 本章小结 | 第39-41页 |
| 3.机器人铣削系统刀尖频响预测 | 第41-57页 |
| 3.1 机器人铣削系统运动分析与子结构划分 | 第41-44页 |
| 3.2 刀具子结构有限元建模及材料参数优化 | 第44-46页 |
| 3.3 基于二叉树的RCSA机器人铣削系统刀尖频响预测 | 第46-51页 |
| 3.4 实验验证 | 第51-56页 |
| 3.5 本章小结 | 第56-57页 |
| 4.机器人多轴铣削稳定性建模与求解 | 第57-74页 |
| 4.1 环形刀多轴铣削切触区域参数化建模及动态切厚分析 | 第57-64页 |
| 4.2 机器人多轴铣削稳定性建模 | 第64-68页 |
| 4.3 铣削稳定性边界全离散快速求解算法 | 第68-73页 |
| 4.4 本章小结 | 第73-74页 |
| 5.船用螺旋桨机器人铣削稳定性实验与参数优化 | 第74-88页 |
| 5.1 船用螺旋桨机器人铣削加工切削力系数辨识 | 第74-77页 |
| 5.2 不同因素对机器人多轴铣削稳定性影响分析 | 第77-80页 |
| 5.3 机器人多轴铣削稳定性预测模型实验验证与分析 | 第80-85页 |
| 5.4 船用螺旋桨机器人铣削加工实验验证 | 第85-87页 |
| 5.5 本章小结 | 第87-88页 |
| 6.总结与展望 | 第88-90页 |
| 6.1 全文总结 | 第88-89页 |
| 6.2 研究展望 | 第89-90页 |
| 致谢 | 第90-92页 |
| 参考文献 | 第92-98页 |
| 附录1 攻读学位期间发表学术论文专利目录 | 第98-99页 |
