侧装装校机构的分析与优化
| 中文摘要 | 第3-4页 |
| 英文摘要 | 第4-5页 |
| 1 绪论 | 第9-15页 |
| 1.1 课题背景、研究目的及意义 | 第9页 |
| 1.1.1 课题背景 | 第9页 |
| 1.1.2 研究目的和意义 | 第9页 |
| 1.2 串联机构研究现状 | 第9-12页 |
| 1.3 刚度研究现状 | 第12-13页 |
| 1.4 优化设计研究现状 | 第13-14页 |
| 1.5 论文主要研究内容 | 第14-15页 |
| 2 侧装工装系统总体设计 | 第15-23页 |
| 2.1 引言 | 第15页 |
| 2.2 概述 | 第15-17页 |
| 2.2.1 装校对象 | 第15-16页 |
| 2.2.2 装校流程 | 第16-17页 |
| 2.2.3 功能需求 | 第17页 |
| 2.3 总体设计 | 第17-22页 |
| 2.3.1 设计思路 | 第17-19页 |
| 2.3.2 设计方案 | 第19-22页 |
| 2.4 本章小结 | 第22-23页 |
| 3 侧装装校机构工作空间和灵巧度分析 | 第23-36页 |
| 3.1 引言 | 第23页 |
| 3.2 构建雅克比矩阵 | 第23-33页 |
| 3.2.1 三维空间齐次坐标描述 | 第23页 |
| 3.2.2 齐次坐标变换 | 第23-26页 |
| 3.2.3 D-H法构建连杆坐标系 | 第26-29页 |
| 3.2.4 矢量法计算雅克比矩阵 | 第29-33页 |
| 3.3 工作空间分析 | 第33-34页 |
| 3.3.1 蒙特卡洛法 | 第33页 |
| 3.3.2 工作空间仿真 | 第33-34页 |
| 3.4 灵巧度分析 | 第34-35页 |
| 3.4.1 灵巧度评价指标 | 第34-35页 |
| 3.4.2 灵巧度仿真 | 第35页 |
| 3.5 本章小结 | 第35-36页 |
| 4 侧装装校机构刚度分析 | 第36-49页 |
| 4.1 引言 | 第36页 |
| 4.2 刚度的基本概念 | 第36-37页 |
| 4.3 刚度建模 | 第37-39页 |
| 4.3.1 关节刚度向末端刚度的映射模型 | 第37-38页 |
| 4.3.2 刚度矩阵的意义和性质 | 第38-39页 |
| 4.4 刚度计算 | 第39-43页 |
| 4.4.1 关节刚度折算方法 | 第40-41页 |
| 4.4.2 常见零部件的刚度 | 第41页 |
| 4.4.3 关节刚度和末端刚度计算 | 第41-43页 |
| 4.5 有限元分析 | 第43-48页 |
| 4.5.1 有限元分析理论基础 | 第43-44页 |
| 4.5.2 有限元分析 | 第44-47页 |
| 4.5.3 结果对比 | 第47-48页 |
| 4.6 本章小结 | 第48-49页 |
| 5 侧装装校机构机械臂的优化设计 | 第49-63页 |
| 5.1 引言 | 第49页 |
| 5.2 优化设计基本理论 | 第49-51页 |
| 5.2.1 优化设计的概念 | 第49页 |
| 5.2.2 优化设计的数学模型 | 第49-50页 |
| 5.2.3 优化设计的步骤 | 第50-51页 |
| 5.3 机械臂优化设计 | 第51-61页 |
| 5.3.1 优化前机械臂静力学分析 | 第51-52页 |
| 5.3.2 确定设计变量与目标变量 | 第52-53页 |
| 5.3.3 响应分析 | 第53-55页 |
| 5.3.4 灵敏度分析 | 第55-56页 |
| 5.3.5 设计变量与目标变量的关系 | 第56-60页 |
| 5.3.6 目标驱动优化 | 第60-61页 |
| 5.4 优化后前后对比 | 第61-62页 |
| 5.5 本章小结 | 第62-63页 |
| 6 总结展望 | 第63-64页 |
| 6.1 总结 | 第63页 |
| 6.2 展望 | 第63-64页 |
| 致谢 | 第64-65页 |
| 参考文献 | 第65-67页 |
