| 摘要 | 第10-12页 |
| ABSTRACT | 第12-13页 |
| 第一章 绪论 | 第14-26页 |
| 1.1 研究背景和意义 | 第14-17页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第17-24页 |
| 1.2.1 国内外旋翼无人机自主回收系统 | 第17-21页 |
| 1.2.2 基于合作二维码的摄像机位姿估计方法 | 第21-23页 |
| 1.2.3 基于视觉伺服的无人机自主控制方法 | 第23-24页 |
| 1.3 论文的主要工作 | 第24-26页 |
| 1.3.1 研究内容 | 第24-25页 |
| 1.3.2 主要贡献 | 第25-26页 |
| 第二章 基于合作二维码的旋翼无人机定位方法 | 第26-45页 |
| 2.1 引言 | 第26页 |
| 2.2 合作二维码的定位方法 | 第26-38页 |
| 2.2.1 合作二维码的基本原理 | 第26-33页 |
| 2.2.2 合作二维码算法ROS实现 | 第33-38页 |
| 2.3 基于ROI的合作二维码算法加速策略 | 第38-42页 |
| 2.3.1 ROI区域选择方法 | 第38-41页 |
| 2.3.2 算法加速策略的ROS实现与运行 | 第41-42页 |
| 2.4 合作二维码抗干扰方法 | 第42-44页 |
| 2.4.1 合作二维码抗干扰问题描述 | 第42-43页 |
| 2.4.2 合作二维码抗干扰原理 | 第43-44页 |
| 2.5 本章小结 | 第44-45页 |
| 第三章 基于嵌套合作二维码的旋翼无人机定位方法 | 第45-57页 |
| 3.1 引言 | 第45页 |
| 3.2 嵌套合作二维码的定位方法 | 第45-48页 |
| 3.2.1 嵌套合作二维码的设计需求及原理 | 第45-47页 |
| 3.2.2 嵌套合作二维码算法ROS实现 | 第47-48页 |
| 3.3 嵌套合作二维码误差补偿方法 | 第48-52页 |
| 3.3.1 合作二维码误差补偿需求 | 第48-49页 |
| 3.3.2 合作二维码算法误差模型 | 第49-52页 |
| 3.4 嵌套合作二维码数据滤波方法 | 第52-56页 |
| 3.4.1 单源多数据加权融合方法 | 第52-55页 |
| 3.4.2 合作二维码定位信息平滑处理方法 | 第55-56页 |
| 3.5 本章小结 | 第56-57页 |
| 第四章 车载旋翼无人机自主控制与人机交互方法 | 第57-73页 |
| 4.1 引言 | 第57页 |
| 4.2 车载旋翼无人机软硬件框架 | 第57-63页 |
| 4.2.1 车载旋翼无人机平台与运动学模型 | 第57-60页 |
| 4.2.2 ROS算法包运行与使用 | 第60-63页 |
| 4.3 车载旋翼无人机自主控制策略 | 第63-67页 |
| 4.3.1 车载旋翼无人机自主跟踪与降落 | 第63-66页 |
| 4.3.2 ROS算法包运行与使用 | 第66-67页 |
| 4.4 车载旋翼无人机人机交互方法 | 第67-71页 |
| 4.4.1 人脸表情控制无人机的原理 | 第68-70页 |
| 4.4.2 ROS算法包运行与使用 | 第70-71页 |
| 4.5 本章小结 | 第71-73页 |
| 第五章 旋翼无人机自主定位与控制实验验证 | 第73-97页 |
| 5.1 引言 | 第73页 |
| 5.2 基于合作二维码的旋翼无人机定位实验研究 | 第73-76页 |
| 5.2.1 合作二维码定位实时性验证实验 | 第73-75页 |
| 5.2.2 合作二维码定位鲁棒性验证实验 | 第75-76页 |
| 5.3 基于嵌套合作二维码的旋翼无人机定位实验研究 | 第76-85页 |
| 5.3.1 嵌套合作二维码定位误差补偿实验研究 | 第77-82页 |
| 5.3.2 嵌套合作二维码定位数据滤波实验研究 | 第82-85页 |
| 5.4 旋翼无人机自主跟踪与降落实验研究 | 第85-96页 |
| 5.4.1 固定平台自主降落实验验证 | 第86-90页 |
| 5.4.2 动平台自主跟踪与降落实验验证 | 第90-96页 |
| 5.5 本章小结 | 第96-97页 |
| 第六章 总结与展望 | 第97-100页 |
| 6.1 论文工作总结 | 第97-98页 |
| 6.2 进一步工作研究 | 第98-100页 |
| 致谢 | 第100-102页 |
| 参考文献 | 第102-107页 |
| 作者在学期间取得的学术成果 | 第107页 |