基于PC104的无人直升机飞行控制系统设计
| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-9页 |
| 1 绪论 | 第9-13页 |
| ·无人机概述 | 第9-10页 |
| ·研制背景 | 第10页 |
| ·飞行控制计算机技术的发展 | 第10-12页 |
| ·飞控系统硬件体系及其比较 | 第10-11页 |
| ·嵌入式软件操作系统及其比较 | 第11-12页 |
| ·本文研究内容及研究方法 | 第12-13页 |
| 2 无人直升机动力学建模 | 第13-20页 |
| ·无人直升机线化方程 | 第14-17页 |
| ·无人直升机的定常配平计算 | 第17-20页 |
| 3 无人直升机飞行控制系统设计 | 第20-34页 |
| ·系统总体设计方案 | 第20-21页 |
| ·飞控系统功能及技术指标要求 | 第20页 |
| ·测控系统功能及技术指标要求 | 第20-21页 |
| ·飞行控制系统设计方案 | 第21-26页 |
| ·各子系统功能要求 | 第21-23页 |
| ·各子系统性能指标 | 第23-26页 |
| ·控制器设计与综合 | 第26-30页 |
| ·飞行控制总体方案选择 | 第26-29页 |
| ·系统基本控制方案选择 | 第27页 |
| ·PID参数的整定 | 第27-29页 |
| ·ECU控制策略 | 第29-30页 |
| ·系统通信协议设计 | 第30-34页 |
| ·PC104与ECU通讯协议 | 第30-32页 |
| ·帧结构 | 第30页 |
| ·发动机状态信息帧 | 第30-31页 |
| ·发动机转速设定值命令 | 第31页 |
| ·发动机点火命令 | 第31页 |
| ·发动机停车命令 | 第31-32页 |
| ·PC104与下级控制器通讯协议 | 第32-34页 |
| ·帧结构 | 第32页 |
| ·发动机状态信息帧 | 第32-33页 |
| ·发动机转速设定值命令 | 第33-34页 |
| 4 无人直升机飞行控制软件设计 | 第34-44页 |
| ·飞行控制系统层级结构 | 第34-35页 |
| ·控制系统软件结构 | 第35-36页 |
| ·各软件模块功能定义 | 第36-41页 |
| ·基于任务的路径规划 | 第36-38页 |
| ·飞行任务调度模块 | 第38-39页 |
| ·系统监控模块 | 第39-40页 |
| ·行控制模块 | 第40页 |
| ·发动机管理模块 | 第40页 |
| ·电源管理模块 | 第40-41页 |
| ·空地通讯协议解析模块 | 第41页 |
| ·飞行控制系统进程规划及进程间通信 | 第41-44页 |
| 5 飞行控制软件系统实现 | 第44-69页 |
| ·Linux操作系统分析 | 第44-54页 |
| ·Linux操作系统特点 | 第44-45页 |
| ·系统启动与初始化简析 | 第45-47页 |
| ·Linux实时化典型实现方法 | 第47-49页 |
| ·Linux内核实时性能分析 | 第49-51页 |
| ·解决方案 | 第51-54页 |
| ·Linux操作系统定制 | 第54-62页 |
| ·常见嵌入式Linux定制途径 | 第54-55页 |
| ·文件系统类型 | 第55-56页 |
| ·建立根文件系统 | 第56-57页 |
| ·Linux内核裁剪及实时化改造 | 第57-60页 |
| ·动态连接库 | 第60-61页 |
| ·启动引导模块选择及定制 | 第61-62页 |
| ·飞行控制系统部分模块设计实现 | 第62-69页 |
| ·PID控制器的软件实现 | 第62-65页 |
| ·数据结构设计 | 第62-63页 |
| ·程序设计 | 第63-65页 |
| ·空地通信模块设计实现 | 第65-69页 |
| 6 总结与展望 | 第69-70页 |
| 参考文献 | 第70-72页 |
| 攻读硕士学位期间发表学术论文情况 | 第72-73页 |
| 致谢 | 第73-75页 |
