| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 第一章 绪论 | 第10-14页 |
| 1.1 课题研究背景意义 | 第10页 |
| 1.2 惯性导航及初始对准技术的概述 | 第10-11页 |
| 1.3 国内外研究现状 | 第11-12页 |
| 1.4 论文主要工作与内容安排 | 第12-14页 |
| 1.4.1 本文主要研究内容 | 第12页 |
| 1.4.2 本文章节安排 | 第12-14页 |
| 第二章 捷联式惯性导航系统初始对准基本原理 | 第14-28页 |
| 2.1 常用坐标系及姿态角 | 第14-15页 |
| 2.1.1 捷联式惯性导航系统常用坐标系 | 第14页 |
| 2.1.2 捷联式惯性导航系统的姿态角 | 第14-15页 |
| 2.2 常用坐标系之间的转换关系 | 第15-19页 |
| 2.3 捷联式惯性导航系统姿态角的解算 | 第19-23页 |
| 2.3.1 欧拉角法 | 第19-20页 |
| 2.3.2 方向余弦法 | 第20-22页 |
| 2.3.3 四元数法 | 第22-23页 |
| 2.4 捷联式惯性导航系统初始对准技术 | 第23-27页 |
| 2.4.1 捷联式惯性导航系统的初始对准 | 第23-24页 |
| 2.4.2 初始对准的任务 | 第24-25页 |
| 2.4.3 初始对准的要求 | 第25-26页 |
| 2.4.4 初始对准的分类 | 第26页 |
| 2.4.5 捷联式惯性导航系统的主要误差源 | 第26-27页 |
| 2.5 本章小结 | 第27-28页 |
| 第三章 捷联式惯导系统静基座初始对准算法 | 第28-46页 |
| 3.1 捷联式惯导系统静基座磁罗经初始对准 | 第28-30页 |
| 3.2 解析式粗对准 | 第30-33页 |
| 3.3 一次修正粗对准 | 第33-35页 |
| 3.4 采用卡尔曼滤波器的对准方法 | 第35-42页 |
| 3.4.1 捷联惯性导航系统初始对准滤波模型的建立 | 第36-39页 |
| 3.4.2 静基座卡尔曼滤波初始对准精度分析 | 第39-42页 |
| 3.5 仿真结果 | 第42-45页 |
| 3.6 本章小结 | 第45-46页 |
| 第四章 捷联式惯导系统晃动基座初始对准算法 | 第46-60页 |
| 4.0 晃动基座自主粗对准算法 | 第46-49页 |
| 4.1 基于磁罗盘信息的快速惯性系对准算法 | 第49-52页 |
| 4.1.1 算法理论 | 第49-51页 |
| 4.1.2 仿真结果 | 第51-52页 |
| 4.2 大晃动基座初始对准算法 | 第52-58页 |
| 4.2.1 算法理论 | 第53-56页 |
| 4.2.2 仿真结果 | 第56-58页 |
| 4.3 本章小结 | 第58-60页 |
| 第五章 总结与展望 | 第60-62页 |
| 致谢 | 第62-64页 |
| 参考文献 | 第64-68页 |
| 附录A (攻读硕士学位期间主要成果) | 第68页 |