| 摘要 | 第3-4页 |
| abstract | 第4-5页 |
| 1 绪论 | 第8-13页 |
| 1.1 课题研究的背景及研究意义 | 第8页 |
| 1.2 国内外采煤机研的究现状与趋势 | 第8-11页 |
| 1.2.1 国外采煤机的发展概况 | 第9页 |
| 1.2.2 国内采煤机的发展概况 | 第9-10页 |
| 1.2.3 发展趋势 | 第10-11页 |
| 1.3 本课题主要研究内容 | 第11-12页 |
| 1.4 本章小结 | 第12-13页 |
| 2 自动化采煤机设计的总体方案 | 第13-25页 |
| 2.1 采煤机控制系统需求分析 | 第13-15页 |
| 2.1.1 传统采煤机主要结构 | 第13-14页 |
| 2.1.2 自动化系统框架 | 第14-15页 |
| 2.2 智能采煤机总体方案 | 第15-21页 |
| 2.2.1 采煤机位置定位 | 第16-18页 |
| 2.2.2 采煤机姿态定位 | 第18-21页 |
| 2.3 采煤机记忆截割 | 第21-23页 |
| 2.4 采煤机数据通讯系统 | 第23-24页 |
| 2.5 本章小结 | 第24-25页 |
| 3 采煤机自整定PID控制器的设计 | 第25-33页 |
| 3.1 PID控制的发展 | 第25页 |
| 3.2 PID参数自整定概念 | 第25-27页 |
| 3.2.1 常规PID控制器的结构 | 第25-26页 |
| 3.2.2 PID控制参数整定方法 | 第26-27页 |
| 3.3 基于继电反馈的模型参数辨识 | 第27-29页 |
| 3.3.1 继电基础理论 | 第27-28页 |
| 3.3.2 基于继电反馈的模型参数辨识 | 第28-29页 |
| 3.4 基于自整定PID的控制器设计 | 第29-32页 |
| 3.4.1 被控对象的特点和控制任务 | 第29-30页 |
| 3.4.2 运行参数的自整定 | 第30页 |
| 3.4.3 基于MATLAB自整定PID控制器设计 | 第30-32页 |
| 3.5 本章小结 | 第32-33页 |
| 4 采煤机主要部件及选型 | 第33-41页 |
| 4.1 采煤机总体结构 | 第33-34页 |
| 4.2 采煤机工作流程 | 第34-36页 |
| 4.3 主要部件选型 | 第36-40页 |
| 4.3.1 牵引机构及牵引电机选型 | 第36-38页 |
| 4.3.2 截割机构及截割电机选型 | 第38-40页 |
| 4.3.3 液压系统结构 | 第40页 |
| 4.4 本章小结 | 第40-41页 |
| 5 采煤机控制系统设计 | 第41-56页 |
| 5.1 控制系统总体架构 | 第41-44页 |
| 5.2 控制器选型 | 第44-46页 |
| 5.3 控制系统软件设计 | 第46-55页 |
| 5.3.1 记忆截割控制程序设计 | 第46-49页 |
| 5.3.2 监控画面设计 | 第49-52页 |
| 5.3.3 远程监控箱设计 | 第52-55页 |
| 5.4 本章小结 | 第55-56页 |
| 6 采煤机工业性验证 | 第56-60页 |
| 6.1 采煤机设计特点和技术参数 | 第56页 |
| 6.2 采煤机井下工业性试验 | 第56-60页 |
| 6.2.1 试验地点及条件 | 第56页 |
| 6.2.2 采煤工艺 | 第56-57页 |
| 6.2.3 采煤机特性检测 | 第57-60页 |
| 7 总结与展望 | 第60-61页 |
| 7.1 全文研究总结 | 第60页 |
| 7.2 工作展望 | 第60-61页 |
| 致谢 | 第61-62页 |
| 参考文献 | 第62-64页 |
| 附录 | 第64页 |