| 摘要 | 第5-6页 |
| abstract | 第6-7页 |
| 第一章 绪论 | 第11-21页 |
| 1.1 研究工作的背景与意义 | 第11-12页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第12-19页 |
| 1.2.1 常用的室内定位技术 | 第12-16页 |
| 1.2.2 UWB定位技术研究现状 | 第16-18页 |
| 1.2.3 INS技术研究现状 | 第18-19页 |
| 1.3 论文的研究内容及结构安排 | 第19-21页 |
| 第二章 UWB和 INS理论及技术 | 第21-40页 |
| 2.1 UWB理论及技术 | 第21-30页 |
| 2.1.1 UWB技术介绍 | 第21-22页 |
| 2.1.2 UWB技术优势及挑战 | 第22-24页 |
| 2.1.3 UWB定位理论计算方法 | 第24-30页 |
| 2.2 INS理论及技术 | 第30-38页 |
| 2.2.1 INS的基本原理 | 第30-32页 |
| 2.2.2 INS的常用坐标系及其转换关系 | 第32-34页 |
| 2.2.3 INS的理论计算方法 | 第34-38页 |
| 2.3 定位的性能衡量与评估方法 | 第38-39页 |
| 2.3.1 圆误差概率 | 第38-39页 |
| 2.3.2 均方根定位误差 | 第39页 |
| 2.3.3 误差累积分布函数 | 第39页 |
| 2.3.4 最大定位误差 | 第39页 |
| 2.4 本章小结 | 第39-40页 |
| 第三章 基于UWB的室内定位 | 第40-61页 |
| 3.1 UWB测距原理 | 第40-43页 |
| 3.1.1 UWB测距误差来源 | 第40-41页 |
| 3.1.2 单边双向测距原理 | 第41-43页 |
| 3.2 测距误差标定实验 | 第43-45页 |
| 3.3 TDOA与改进TOA定位方案 | 第45-54页 |
| 3.3.1 定位算法理论 | 第45-49页 |
| 3.3.2 直线路径仿真实验 | 第49-50页 |
| 3.3.3 不同基站设置方式仿真实验 | 第50-53页 |
| 3.3.4 不同噪声环境下仿真实验 | 第53-54页 |
| 3.4 UWB定位实验及结果分析 | 第54-59页 |
| 3.4.1 UWB硬件简介及实验平台搭建 | 第54-56页 |
| 3.4.2 静态定点定位实验及结果分析 | 第56-57页 |
| 3.4.3 单点多次定位实验及结果分析 | 第57-58页 |
| 3.4.4 动态定位跟踪实验及结果分析 | 第58-59页 |
| 3.5 本章小结 | 第59-61页 |
| 第四章 基于INS的室内定位 | 第61-82页 |
| 4.1 人的行走特性分析 | 第61-62页 |
| 4.2 INS定位关键技术挑战 | 第62-63页 |
| 4.3 惯性传感元件介绍 | 第63-64页 |
| 4.4 INS步态检测 | 第64-72页 |
| 4.4.1 INS步态检测方法 | 第64-69页 |
| 4.4.2 INS步态检测部位 | 第69-72页 |
| 4.5 INS步长计算 | 第72-76页 |
| 4.5.1 基于站定速度的迈步速度修正方法 | 第73-75页 |
| 4.5.2 步长估计实验及结果分析 | 第75-76页 |
| 4.6 INS定位实验及结果分析 | 第76-80页 |
| 4.7 本章小结 | 第80-82页 |
| 第五章 基于UWB/INS的组合室内定位 | 第82-97页 |
| 5.1 UWB/INS组合室内定位算法 | 第83-90页 |
| 5.1.1 基于EKF的组合室内定位算法原理 | 第83-86页 |
| 5.1.2 基于PF的组合室内定位算法原理 | 第86-90页 |
| 5.2 UWB/INS组合定位实验平台及测试环境 | 第90-91页 |
| 5.3 基于EKF的 UWB/INS组合室内定位实验结果及分析 | 第91-93页 |
| 5.4 基于PF的 UWB/INS组合室内定位实验结果及分析 | 第93-96页 |
| 5.5 本章小结 | 第96-97页 |
| 第六章 总结与展望 | 第97-99页 |
| 致谢 | 第99-100页 |
| 参考文献 | 第100-105页 |
| 攻读硕士学位期间取得的成果 | 第105页 |