| 致谢 | 第4-5页 |
| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6页 |
| 变量注释表 | 第16-18页 |
| 1 绪论 | 第18-25页 |
| 1.1 课题研究背景和意义 | 第18-20页 |
| 1.2 机械外骨骼动力系统国内外发展情况 | 第20-22页 |
| 1.3 本文主要研究内容和方法 | 第22-25页 |
| 2 人体步态分析及动态能量分析 | 第25-33页 |
| 2.1 临床医学步态分析 | 第25-27页 |
| 2.2 各关节运动所需能量分析 | 第27-32页 |
| 2.3 总功率需求计算 | 第32页 |
| 2.4 本章小结 | 第32-33页 |
| 3 机械外骨骼混合动力系统设计 | 第33-47页 |
| 3.1 机械外骨骼混合动力系统的提出 | 第33-35页 |
| 3.2 混合动力变速器设计 | 第35-38页 |
| 3.3 混合动力系统参数匹配设计 | 第38-46页 |
| 3.4 本章小结 | 第46-47页 |
| 4 实验研究 | 第47-53页 |
| 4.1 混合动力系统试验台搭建 | 第47-50页 |
| 4.2 实验过程 | 第50页 |
| 4.3 试验结果及分析 | 第50-52页 |
| 4.4 本章小结 | 第52-53页 |
| 5 基于Matlab/Simulink的机械外骨骼混合动力系统仿真实验研究 | 第53-67页 |
| 5.1 Matlab/ Simulink/ Simscape简介 | 第53-54页 |
| 5.2 动力系统主要部件仿真模型的建立 | 第54-60页 |
| 5.3 混合动力系统仿真实验研究 | 第60-63页 |
| 5.4 动力性仿真试验结果分析 | 第63-64页 |
| 5.5 仿真试验结果与试验结果对比分析 | 第64-65页 |
| 5.6 本章小结 | 第65-67页 |
| 6 机械外骨骼混合动力系统的优化 | 第67-73页 |
| 6.1 混合度的提出 | 第67-68页 |
| 6.2 混合动力驱动负载模型的建立 | 第68-69页 |
| 6.3 混合度优化求解 | 第69-71页 |
| 6.4 混合动力系统控制优化求解 | 第71-72页 |
| 6.5 本章小结 | 第72-73页 |
| 7 结论与展望 | 第73-75页 |
| 7.1 主要结论 | 第73页 |
| 7.2 研究展望 | 第73-75页 |
| 参考文献 | 第75-79页 |
| 附录 | 第79-80页 |
| 作者简历 | 第80-82页 |
| 学位论文数据集 | 第82页 |