履带式爬壁机器人的设计及其在船舶检测中的应用研究
| 摘要 | 第6-7页 |
| ABSTRACT | 第7-8页 |
| 1 绪论 | 第13-23页 |
| 1.1 课题研究背景及意义 | 第13-15页 |
| 1.2 国内外爬壁机器人的研究现状 | 第15-18页 |
| 1.3 船舶检测技术发展趋势 | 第18-20页 |
| 1.4 本文的主要研究内容及创新点 | 第20-23页 |
| 2 履带式爬壁机器人总体设计 | 第23-30页 |
| 2.1 引言 | 第23-24页 |
| 2.2 吸附方式的选择 | 第24-27页 |
| 2.2.1 永磁材料的选择 | 第25-26页 |
| 2.2.2 磁路的选择 | 第26-27页 |
| 2.3 行走方式的选择 | 第27-28页 |
| 2.4 驱动方式的选择 | 第28-29页 |
| 2.5 本章小结 | 第29-30页 |
| 3 履带式爬壁机器人本体结构设计 | 第30-42页 |
| 3.1 引言 | 第30-31页 |
| 3.2 爬壁机器人性能分析 | 第31-34页 |
| 3.2.1 爬壁机器人结构设计性能分析 | 第31-32页 |
| 3.2.2 爬壁机器人的力学性能分析 | 第32-34页 |
| 3.3 爬壁机器人机械结构设计 | 第34-39页 |
| 3.3.1 吸附机构设计 | 第35-37页 |
| 3.3.2 驱动机构设计 | 第37-38页 |
| 3.3.3 传动机构设计 | 第38-39页 |
| 3.4 爬壁机器人装置图 | 第39-40页 |
| 3.5 本章小结 | 第40-42页 |
| 4 履带式爬壁机器人船舶检测系统设计 | 第42-55页 |
| 4.1 引言 | 第42页 |
| 4.2 无损检测装置设计 | 第42-48页 |
| 4.2.1 无损检测技术介绍 | 第43-46页 |
| 4.2.2 爬壁机器人检测装置设计 | 第46-48页 |
| 4.3 清污装置设计 | 第48-49页 |
| 4.4 检测系统总体控制方案设计 | 第49-54页 |
| 4.4.1 爬壁机器人检测系统硬件设计 | 第51页 |
| 4.4.2 爬壁机器人检测系统软件设计 | 第51-54页 |
| 4.5 本章小结 | 第54-55页 |
| 5 履带式爬壁机器人船舶检测系统的测试 | 第55-59页 |
| 5.1 引言 | 第55页 |
| 5.2 行走速度测试 | 第55-56页 |
| 5.3 吸附能力测试 | 第56-57页 |
| 5.4 越障能力测试 | 第57页 |
| 5.5 本章小结 | 第57-59页 |
| 总结与展望 | 第59-61页 |
| 参考文献 | 第61-64页 |
| 项目来源与经费支持 | 第64-65页 |
| 致谢 | 第65-66页 |
| 作者简介 | 第66页 |
