基于车载移动平台的车道检测系统研究
| 摘要 | 第5-6页 |
| ABSTRACT | 第6页 |
| 第一章 绪论 | 第9-15页 |
| 1.1 课题背景及意义 | 第9-10页 |
| 1.2 车道检测系统的国外研究现状 | 第10-11页 |
| 1.3 车道检测系统的国内研究现状 | 第11页 |
| 1.4 常用的车道检测方法 | 第11-13页 |
| 1.4.1 基于二维局部特征的方法 | 第11-12页 |
| 1.4.2 基于逆投影变换的方法 | 第12页 |
| 1.4.3 基于学习的方法 | 第12-13页 |
| 1.5 本文的研究内容与算法流程总述 | 第13-14页 |
| 1.6 论文的各章节安排 | 第14-15页 |
| 第二章 车道图像预处理与车道检测相关假设 | 第15-21页 |
| 2.1 灰度化 | 第15-16页 |
| 2.2 边缘检测 | 第16-17页 |
| 2.2.1 Roberts 算子 | 第16-17页 |
| 2.2.2 Sobel 算子 | 第17页 |
| 2.2.3 Canny 算子 | 第17页 |
| 2.3 车道检测相关假设 | 第17-19页 |
| 2.4 本章小结 | 第19-21页 |
| 第三章 基于消失点缩放模型的车道特征提取 | 第21-35页 |
| 3.1 消失点检测 | 第21-24页 |
| 3.2 消失点缩放模型 | 第24-27页 |
| 3.2.1 特征图生成 | 第24-26页 |
| 3.2.2 消失点缩放模型 | 第26-27页 |
| 3.3 缩放比对阈值的选取 | 第27-30页 |
| 3.4 自适应迭代终止条件 | 第30-33页 |
| 3.5 本章小结 | 第33-35页 |
| 第四章 车道参数估计算法研究 | 第35-45页 |
| 4.1 车道模型分析 | 第35-37页 |
| 4.1.1 直线模型 | 第35-36页 |
| 4.1.2 曲线模型 | 第36-37页 |
| 4.1.3 样条曲线模型 | 第37页 |
| 4.2 车道参数估计的常用方法 | 第37-40页 |
| 4.2.1 最小二乘法 | 第37-38页 |
| 4.2.2 霍夫变换 | 第38-39页 |
| 4.2.3 最优线段拟合法 | 第39-40页 |
| 4.3 基于倾斜投影的车道参数估计方法 | 第40-43页 |
| 4.4 本章小结 | 第43-45页 |
| 第五章 基于本文车道检测算法的车道偏离预警应用 | 第45-51页 |
| 5.1 常用车道偏离预警方法 | 第45-47页 |
| 5.1.1 车辆当前位置模型 | 第45-46页 |
| 5.1.2 将来偏离量不同模型 | 第46页 |
| 5.1.3 跨越车道线时间模型 | 第46-47页 |
| 5.2 车辆横向偏移量的计算 | 第47页 |
| 5.3 车道偏离预警模型的建立 | 第47-48页 |
| 5.4 车道偏离预警应用实验 | 第48-49页 |
| 5.5 本章小结 | 第49-51页 |
| 第六章 系统实现及实验分析 | 第51-59页 |
| 6.1 开发环境与系统设计 | 第51页 |
| 6.1.1 开发环境 | 第51页 |
| 6.1.2 系统流程设计 | 第51页 |
| 6.2 实验分析 | 第51-59页 |
| 6.2.1 消失点检测实验对比 | 第52-53页 |
| 6.2.2 车道特征提取实验 | 第53-55页 |
| 6.2.3 参数估计对比试验 | 第55-56页 |
| 6.2.4 车道检测系统对比试验 | 第56-59页 |
| 第七章 总结 | 第59-61页 |
| 参考文献 | 第61-65页 |
| 攻读学位期间所取得的相关科研成果 | 第65-67页 |
| 致谢 | 第67页 |
