共轴式无人直升机飞行控制律设计
| 摘要 | 第8-9页 |
| 英文摘要 | 第9-10页 |
| 1 引言 | 第11-16页 |
| 1.1 研究的目的与意义 | 第11页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第11-14页 |
| 1.2.1 共轴式直升机国内外研究现状 | 第11-13页 |
| 1.2.2 共轴式直升机飞行控制国内外研究现状 | 第13-14页 |
| 1.3 研究的主要内容 | 第14-15页 |
| 1.4 小结 | 第15-16页 |
| 2 飞行控制律设计方案 | 第16-21页 |
| 2.1 飞行模态设计 | 第16页 |
| 2.2 共轴式无人直升机控制律结构 | 第16-18页 |
| 2.3 控制律的设计方法 | 第18-19页 |
| 2.4 PID算法介绍 | 第19-20页 |
| 2.5 小结 | 第20-21页 |
| 3 共轴式无人直升机数学模型的建立 | 第21-31页 |
| 3.1 直升机坐标系 | 第21-22页 |
| 3.1.1 地面坐标系 | 第21页 |
| 3.1.2 机体坐标系 | 第21-22页 |
| 3.2 共轴式无人直升机动力学分析 | 第22-26页 |
| 3.2.1 旋翼空气动力学 | 第24-25页 |
| 3.2.2 旋翼挥舞运动分析 | 第25-26页 |
| 3.2.3 机身气动分析 | 第26页 |
| 3.2.4 平尾和垂尾气动分析 | 第26页 |
| 3.3 直升机运动学分析 | 第26-27页 |
| 3.4 共轴式无人直升机数学模型线性化及配平 | 第27-30页 |
| 3.5 小结 | 第30-31页 |
| 4 共轴式无人直升机飞行控制律设计 | 第31-50页 |
| 4.1 共轴式无人直升机开环特性分析 | 第31-33页 |
| 4.1.1 稳定性分析 | 第31页 |
| 4.1.2 耦合性分析 | 第31-33页 |
| 4.2 纵向控制律设计 | 第33-37页 |
| 4.2.1 纵向增稳控制律设计 | 第34-36页 |
| 4.2.2 纵向姿态控制律设计 | 第36-37页 |
| 4.3 横向控制律设计 | 第37-42页 |
| 4.3.1 横向增稳控制律设计 | 第37-39页 |
| 4.3.2 横向姿态控制律设计 | 第39-40页 |
| 4.3.3 航向姿态控制律设计 | 第40-42页 |
| 4.4 高度控制律设计 | 第42-44页 |
| 4.5 位置控制律设计 | 第44-49页 |
| 4.5.1 纵向位置控制律设计 | 第44-46页 |
| 4.5.2 横向位置控制律设计 | 第46-49页 |
| 4.6 小结 | 第49-50页 |
| 5 仿真与飞行试验 | 第50-61页 |
| 5.1 模型搭建与仿真试验 | 第50-57页 |
| 5.1.1 纵向控制律仿真 | 第50-52页 |
| 5.1.2 横向控制律仿真 | 第52-53页 |
| 5.1.3 偏航控制律仿真 | 第53-55页 |
| 5.1.4 高度控制律仿真 | 第55页 |
| 5.1.5 纵向位置控制律仿真 | 第55-56页 |
| 5.1.6 横向位置控制律仿真 | 第56-57页 |
| 5.2 共轴式无人直升机飞行试验 | 第57-60页 |
| 5.2.1 飞控系统的组成 | 第57-58页 |
| 5.2.2 仿真飞行试验 | 第58-60页 |
| 5.3 小结 | 第60-61页 |
| 6 结论与展望 | 第61-62页 |
| 6.1 结论 | 第61页 |
| 6.2 展望 | 第61-62页 |
| 致谢 | 第62-63页 |
| 参考文献 | 第63-65页 |
| 攻读硕士学位期间发表的学术论文 | 第65页 |
