| 摘要 | 第5-6页 |
| abstract | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第10-15页 |
| 1.1 课题研究背景及意义 | 第10-11页 |
| 1.2 惯性/地磁导航国内外研究现状 | 第11-13页 |
| 1.2.1 国外研究现状 | 第11-12页 |
| 1.2.2 国内研究现状 | 第12-13页 |
| 1.3 课题主要研究内容及章节安排 | 第13-15页 |
| 第2章 组合导航子系统 | 第15-32页 |
| 2.1 捷联式惯性导航系统 | 第15-23页 |
| 2.1.1 常用导航坐标系 | 第15-17页 |
| 2.1.2 SINS导航原理及力学编排 | 第17-20页 |
| 2.1.3 SINS误差方程 | 第20-23页 |
| 2.2 地磁导航系统 | 第23-31页 |
| 2.2.1 地磁导航原理 | 第23-25页 |
| 2.2.2 地磁测量误差分析 | 第25-27页 |
| 2.2.3 地磁场模型及仿真 | 第27-31页 |
| 2.3 本章小结 | 第31-32页 |
| 第3章 传统惯性/地磁组合导航技术研究 | 第32-54页 |
| 3.1 惯性/地磁组合导航系统建模 | 第32-36页 |
| 3.2 非线性卡尔曼滤波算法 | 第36-48页 |
| 3.2.1 扩展卡尔曼滤波 | 第36-37页 |
| 3.2.2 无迹卡尔曼滤波 | 第37-40页 |
| 3.2.3 容积卡尔曼滤波 | 第40-43页 |
| 3.2.4 非线性滤波算法仿真分析 | 第43-48页 |
| 3.3 基于CKF的惯性/地磁组合导航仿真与分析 | 第48-52页 |
| 3.4 本章小结 | 第52-54页 |
| 第4章 NN-CKF滤波算法研究 | 第54-62页 |
| 4.1 神经网络基础 | 第54-56页 |
| 4.1.1 人工神经元 | 第54-55页 |
| 4.1.2 神经网络的拓扑结构 | 第55-56页 |
| 4.2 NN-CKF滤波算法 | 第56-59页 |
| 4.2.1 基于CKF的神经网络训练方法 | 第56-58页 |
| 4.2.2 基于状态扩维的NN-CKF滤波算法 | 第58-59页 |
| 4.3 NN-CKF滤波算法仿真 | 第59-61页 |
| 4.4 本章小结 | 第61-62页 |
| 第5章 基于NN-CKF的惯性/地磁组合导航研究 | 第62-73页 |
| 5.1 基于NN-CKF的惯性/地磁组合导航仿真与分析 | 第62-64页 |
| 5.2 组合导航系统容错性设计 | 第64-72页 |
| 5.2.1 基于x~2检验的野值检测方法 | 第64-67页 |
| 5.2.2 基于新息正交性质的NN-CKF容错滤波设计 | 第67-70页 |
| 5.2.3 组合导航容错滤波算法仿真与分析 | 第70-72页 |
| 5.3 本章小结 | 第72-73页 |
| 结论 | 第73-74页 |
| 参考文献 | 第74-78页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文和取得的科研成果 | 第78-79页 |
| 致谢 | 第79页 |