基于双目视觉的机器人目标识别研究
| 摘要 | 第5-6页 |
| ABSTRACT | 第6页 |
| 第1章 绪论 | 第10-18页 |
| 1.1 课题研究背景及意义 | 第10-11页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第11-15页 |
| 1.2.1 国外双目视觉发展现状 | 第11-13页 |
| 1.2.2 国内双目视觉发展现状 | 第13-15页 |
| 1.3 论文研究目的及内容 | 第15-18页 |
| 1.3.1 论文研究目的 | 第15-16页 |
| 1.3.2 论文研究的主要内容 | 第16-18页 |
| 第2章 摄像机标定 | 第18-34页 |
| 2.1 概述 | 第18-19页 |
| 2.2 坐标系定义 | 第19-20页 |
| 2.2.1 图像像素坐标系VUOO | 第19-20页 |
| 2.2.2 图像物理坐标系XOY | 第20页 |
| 2.2.3 摄像机坐标系Z_CY_CX_CO_C | 第20页 |
| 2.2.4 世界坐标系Z_WY_WX_WO_W | 第20页 |
| 2.3 建立摄像机模型 | 第20-24页 |
| 2.3.1 线性模型 | 第20-23页 |
| 2.3.2 非线性模型 | 第23-24页 |
| 2.4 摄像机参数的标定方法 | 第24-28页 |
| 2.4.1 张正友平面标定法 | 第25-26页 |
| 2.4.2 Tsai两步法 | 第26-28页 |
| 2.5 TSAI两步法的改进 | 第28-29页 |
| 2.5.1 标定方法步骤 | 第28-29页 |
| 2.5.2 标定精度评价 | 第29页 |
| 2.6 摄像机标定实验与分析 | 第29-32页 |
| 2.6.1 实验工具 | 第29-30页 |
| 2.6.2 标定试验 | 第30-32页 |
| 2.7 标定方法的选择 | 第32页 |
| 2.8 本章小结 | 第32-34页 |
| 第3章 图像处理及边缘提取 | 第34-48页 |
| 3.1 概述 | 第34页 |
| 3.2 图像采集 | 第34页 |
| 3.3 图像预处理 | 第34-42页 |
| 3.3.1 图像灰度化 | 第35-36页 |
| 3.3.2 图像增强 | 第36-40页 |
| 3.3.3 图像平滑 | 第40-42页 |
| 3.4 图像边缘特征提取 | 第42-47页 |
| 3.5 本章小结 | 第47-48页 |
| 第4章 基于图像的三维重建 | 第48-58页 |
| 4.1 概述 | 第48-49页 |
| 4.2 基本概念 | 第49-51页 |
| 4.3 基于8点法求解本质矩阵 | 第51-52页 |
| 4.4 双目系统外部参数求解 | 第52-54页 |
| 4.5 基于两幅图像的三维重建 | 第54-56页 |
| 4.6 本章小结 | 第56-58页 |
| 第5章 实验验证 | 第58-64页 |
| 5.1 实验样机 | 第58-59页 |
| 5.2 三维重建及抓取实验与分析 | 第59-63页 |
| 5.2.1 目标物三维重建过程 | 第60-61页 |
| 5.2.2 目标物抓取 | 第61-63页 |
| 5.3 本章小结 | 第63-64页 |
| 结论 | 第64-66页 |
| 参考文献 | 第66-70页 |
| 攻读硕士学位期间承担的科研项目与主要成果 | 第70-71页 |
| 致谢 | 第71页 |
