| 前言 | 第4-5页 |
| 摘要 | 第5-8页 |
| ABSTRACT | 第8-10页 |
| 第1章 绪论 | 第16-32页 |
| 1.1 课题的背景和提出 | 第16-17页 |
| 1.2 汽车电控系统的研究现状 | 第17-21页 |
| 1.2.1 先进底盘控制系统 | 第17-19页 |
| 1.2.2 智能辅助驾驶系统 | 第19-21页 |
| 1.3 汽车电控系统仿真平台的需求分析和关键技术 | 第21-23页 |
| 1.3.1 汽车电控系统仿真平台的需求分析 | 第21-22页 |
| 1.3.2 汽车电控系统仿真平台的关键技术 | 第22-23页 |
| 1.4 汽车电控系统仿真平台关键技术的研究进展 | 第23-29页 |
| 1.4.1 车辆动力学模型的发展现状 | 第23-25页 |
| 1.4.2 传感器模型的发展现状 | 第25页 |
| 1.4.3 驾驶员-车辆-交通闭环系统仿真开发环境的发展现状 | 第25-29页 |
| 1.5 论文的主要研究内容 | 第29-32页 |
| 第2章 汽车电控系统仿真平台的关键问题 | 第32-52页 |
| 2.1 引言 | 第32页 |
| 2.2 关键子系统的建模问题 | 第32-38页 |
| 2.2.1 车辆动力学子系统 | 第32-34页 |
| 2.2.2 传感器子系统 | 第34-35页 |
| 2.2.3 道路环境子系统 | 第35-36页 |
| 2.2.4 驾驶场景子系统 | 第36-37页 |
| 2.2.5 驾驶员控制子系统 | 第37-38页 |
| 2.3 仿真子系统的集成问题 | 第38-42页 |
| 2.3.1 交互式图形化建模 | 第38-39页 |
| 2.3.2 仿真数据库管理 | 第39-41页 |
| 2.3.3 分布式仿真框架 | 第41-42页 |
| 2.4 仿真模型的求解问题 | 第42-49页 |
| 2.4.1 事件检测与处理 | 第42-44页 |
| 2.4.2 微分代数方程组的指标约简 | 第44-45页 |
| 2.4.3 刚性常微分方程组的求解 | 第45-46页 |
| 2.4.4 多速率积分方法 | 第46-49页 |
| 2.5 本章小结 | 第49-52页 |
| 第3章 基于凯恩方法的实时车辆动力学模型 | 第52-74页 |
| 3.1 引言 | 第52页 |
| 3.2 凯恩方法的理论基础 | 第52-59页 |
| 3.2.1 凯恩方法简介 | 第52-54页 |
| 3.2.2 多体系统动力学理论基础 | 第54-57页 |
| 3.2.3 基于虚功原理推导凯恩方程 | 第57-59页 |
| 3.3 基于凯恩方法的悬架复合铰模型 | 第59-64页 |
| 3.3.1 悬架建模方法 | 第59-60页 |
| 3.3.2 麦弗逊式悬架模型 | 第60-63页 |
| 3.3.3 扭转梁式悬架模型 | 第63-64页 |
| 3.4 基于凯恩方法的整车模型 | 第64-72页 |
| 3.4.1 转向系统模型 | 第64-66页 |
| 3.4.2 UniTire轮胎模型 | 第66-67页 |
| 3.4.3 整车动力学模型 | 第67-68页 |
| 3.4.4 仿真试验验证 | 第68-72页 |
| 3.5 本章小结 | 第72-74页 |
| 第4章 车载传感器功能框架模型研究 | 第74-98页 |
| 4.1 引言 | 第74页 |
| 4.2 车载传感器建模与仿真 | 第74-78页 |
| 4.2.1 车载传感器功能分析 | 第74-76页 |
| 4.2.2 传感器模型接口设计 | 第76-78页 |
| 4.3 雷达传感器功能框架模型研究 | 第78-90页 |
| 4.3.1 探测范围的几何表示 | 第78-80页 |
| 4.3.2 基于层次包围盒的碰撞检测 | 第80-81页 |
| 4.3.3 圆锥体与平面相交测试 | 第81-84页 |
| 4.3.4 圆锥体与线段相交测试 | 第84-87页 |
| 4.3.5 最短距离和相对速率计算 | 第87-89页 |
| 4.3.6 仿真验证 | 第89-90页 |
| 4.4 视觉传感器功能框架模型研究 | 第90-96页 |
| 4.4.1 真实感图像生成过程 | 第90-91页 |
| 4.4.2 增强图像真实感的光照方法 | 第91-94页 |
| 4.4.3 白噪声生成方法 | 第94-95页 |
| 4.4.4 仿真验证 | 第95-96页 |
| 4.5 本章小结 | 第96-98页 |
| 第5章 交互式图形化建模环境的关键环节研究 | 第98-118页 |
| 5.1 引言 | 第98页 |
| 5.2 交互式道路环境建模环节 | 第98-108页 |
| 5.2.1 道路模型 | 第98-105页 |
| 5.2.2 交叉口模型 | 第105-107页 |
| 5.2.3 道路网络模型 | 第107-108页 |
| 5.3 交互式驾驶场景建模环节 | 第108-113页 |
| 5.3.1 宏观交通参数 | 第108-109页 |
| 5.3.2 主车辆和交通车辆 | 第109-110页 |
| 5.3.3 驾驶场景建模 | 第110-113页 |
| 5.4 交互式三维动画演示环节 | 第113-117页 |
| 5.4.1 三维图形引擎OSG | 第113-114页 |
| 5.4.2 场景生成与管理 | 第114-116页 |
| 5.4.3 带场景数据库的可执行程序生成 | 第116-117页 |
| 5.5 本章小结 | 第117-118页 |
| 第6章 系统集成与求解的关键方法研究 | 第118-138页 |
| 6.1 引言 | 第118页 |
| 6.2 面向对象的仿真数据库研究 | 第118-121页 |
| 6.2.1 仿真数据库对象分析 | 第118-120页 |
| 6.2.2 仿真数据库C++实现 | 第120-121页 |
| 6.3 Simulink模型文件自动产生方法研究 | 第121-125页 |
| 6.3.1 基于Simulink的系统集成与求解 | 第121-122页 |
| 6.3.2 关键子系统模型的S-Function | 第122-124页 |
| 6.3.3 Simulink MDL文件自动生成方法 | 第124-125页 |
| 6.4 模型即插即用的分布式仿真框架研究 | 第125-132页 |
| 6.4.1 分布式仿真框架 | 第125-127页 |
| 6.4.2 仿真时钟管理 | 第127-129页 |
| 6.4.3 仿真模型即插即用 | 第129页 |
| 6.4.4 仿真步长选择 | 第129-132页 |
| 6.5 仿真实例 | 第132-137页 |
| 6.5.1 自适应巡航控制仿真 | 第132-135页 |
| 6.5.2 简单交叉口仿真 | 第135-137页 |
| 6.6 本章小结 | 第137-138页 |
| 第7章 全文总结和展望 | 第138-142页 |
| 7.1 全文总结 | 第138-140页 |
| 7.2 研究展望 | 第140-142页 |
| 参考文献 | 第142-148页 |
| 附录A | 第148-150页 |
| 附录B | 第150-156页 |
| 攻读博士学位期间发表的学术论文及从事的科研工作 | 第156-158页 |
| 致谢 | 第158页 |