| 摘要 | 第4-5页 |
| ABSTRACT | 第5-6页 |
| 第1章 绪论 | 第10-18页 |
| 1.1 课题背景及研究意义 | 第10-12页 |
| 1.2 电液伺服压力控制系统特点及应用场合 | 第12-15页 |
| 1.2.1 阀控电液伺服系统特点 | 第12-13页 |
| 1.2.2 阀控系统应用场合 | 第13页 |
| 1.2.3 直驱式电液伺服系统特点 | 第13-15页 |
| 1.2.4 直驱式系统应用场合 | 第15页 |
| 1.3 直驱式电液伺服系统压力控制国内外研究现状 | 第15-17页 |
| 1.3.1 国外研究及应用现状 | 第15-16页 |
| 1.3.2 国内研究及应用现状 | 第16-17页 |
| 1.4 本文主要研究内容 | 第17-18页 |
| 第2章 直驱式电液伺服系统设计 | 第18-29页 |
| 2.1 引言 | 第18页 |
| 2.2 系统组成及工作原理 | 第18-20页 |
| 2.2.1 系统组成 | 第18-19页 |
| 2.2.2 系统工作原理 | 第19-20页 |
| 2.3 控制系统应用 | 第20-21页 |
| 2.3.1 系统应用 | 第20页 |
| 2.3.2 系统压力动态响应特性目标 | 第20-21页 |
| 2.3.3 系统压力稳态输出目标 | 第21页 |
| 2.4 系统的控制方案设计 | 第21-25页 |
| 2.4.1 系统速度及位置控制模式 | 第21-22页 |
| 2.4.2 系统压力控制模式 | 第22-23页 |
| 2.4.3 直驱式电液伺服系统压力控制设计 | 第23-25页 |
| 2.5 电机液压泵的选择及其控制设计 | 第25-28页 |
| 2.5.1 电机的选择 | 第25页 |
| 2.5.2 永磁同步电机的控制设计 | 第25-26页 |
| 2.5.3 液压泵的选型 | 第26页 |
| 2.5.4 电机以及液压泵的参数确定 | 第26-28页 |
| 2.6 本章小结 | 第28-29页 |
| 第3章 直驱式电液伺服压力系统的建模与仿真 | 第29-48页 |
| 3.1 引言 | 第29页 |
| 3.2 永磁同步电机的数学模型及仿真 | 第29-40页 |
| 3.2.1 永磁同步电机的矢量控制算法 | 第29-30页 |
| 3.2.2 矢量控制原理 | 第30-33页 |
| 3.2.3 永磁同步电机数学模型 | 第33-38页 |
| 3.2.4 永磁同步电机仿真 | 第38-40页 |
| 3.3 泵控液压系统的数学模型及仿真 | 第40-47页 |
| 3.3.1 液压系统的建模 | 第40-44页 |
| 3.3.2 液压系统仿真及各参数影响分析 | 第44-47页 |
| 3.4 本章小结 | 第47-48页 |
| 第4章 直驱式电液伺服系统的滑模变结构控制设计 | 第48-72页 |
| 4.1 引言 | 第48页 |
| 4.2 滑模变结构控制基本原理及设计方法 | 第48-51页 |
| 4.2.1 滑模控制的基本原理 | 第48-50页 |
| 4.2.2 滑模控制器设计方法 | 第50-51页 |
| 4.3 滑模变结构控制分析及抖振消除方案设计 | 第51-56页 |
| 4.3.1 切换函数及趋近律 | 第51-53页 |
| 4.3.2 滑模控制器控制方案设计 | 第53-55页 |
| 4.3.3 滑模控制抖振抑制方案 | 第55-56页 |
| 4.4 滑模变结构压力控制器参数设计 | 第56-61页 |
| 4.4.1 滑模控制器等效控制部分设计 | 第56-59页 |
| 4.4.2 滑模控制器切换控制部分设计 | 第59-61页 |
| 4.5 系统参数自辨识的设计 | 第61-65页 |
| 4.5.1 参数辨识方案设计 | 第62-63页 |
| 4.5.2 基于速度环节参数辨识 | 第63-64页 |
| 4.5.3 基于压力环节参数辨识方案 | 第64-65页 |
| 4.6 趋近律系数的参数识别控制方案设计 | 第65-68页 |
| 4.6.1 压力控制器趋近律系数调节原理 | 第65-66页 |
| 4.6.2 指数趋近律系数调节方案设计 | 第66-68页 |
| 4.7 基于指数趋近律的模糊等效滑模变结构控制仿真 | 第68-70页 |
| 4.7.1 系统压力响应曲线对比分析 | 第68-69页 |
| 4.7.2 系统抖振对比分析 | 第69-70页 |
| 4.8 本章小结 | 第70-72页 |
| 第5章 直驱式电液伺服系统的实验与分析 | 第72-80页 |
| 5.1 引言 | 第72页 |
| 5.2 直驱式电液伺服压力控制系统实验装置 | 第72-76页 |
| 5.2.1 控制系统构成原理 | 第72-73页 |
| 5.2.2 系统硬件组成 | 第73-74页 |
| 5.2.3 系统软件设计 | 第74-76页 |
| 5.3 实验结果及分析 | 第76-79页 |
| 5.3.1 阶跃响应实验 | 第76-79页 |
| 5.3.2 试验结果分析 | 第79页 |
| 5.4 本章小结 | 第79-80页 |
| 结论 | 第80-81页 |
| 参考文献 | 第81-86页 |
| 致谢 | 第86页 |