| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5页 |
| 第1章 绪论 | 第8-16页 |
| 1.1 引言 | 第8-13页 |
| 1.1.1 捷联惯导系统 | 第8-10页 |
| 1.1.2 GPS 导航 | 第10-11页 |
| 1.1.3 SINS/GPS 组合导航系统 | 第11页 |
| 1.1.4 微惯性测量组合 | 第11-13页 |
| 1.2 研究的目的与意义 | 第13页 |
| 1.3 国内外研究现状 | 第13-15页 |
| 1.3.1 军事领域现状 | 第13-14页 |
| 1.3.2 民用领域 | 第14-15页 |
| 1.4 本文安排 | 第15-16页 |
| 第2章 组合导航的基本原理 | 第16-27页 |
| 2.1 引言 | 第16页 |
| 2.2 微惯性测量器件数学模型 | 第16-17页 |
| 2.2.1 陀螺仪敏感轴数学模型 | 第16-17页 |
| 2.2.2 加速度计敏感轴数学模型 | 第17页 |
| 2.3 捷联惯导系统的误差方程 | 第17-21页 |
| 2.3.1 姿态误差 | 第17-18页 |
| 2.3.2 速度误差 | 第18-19页 |
| 2.3.3 姿态、速度和位置误差状态方程 | 第19-21页 |
| 2.4 主惯导系统和子惯导系统的运动关系 | 第21-23页 |
| 2.4.1 主惯导系统和子惯导系统的速度关系 | 第21-22页 |
| 2.4.2 主惯导系统和子惯导系统的加速度关系 | 第22页 |
| 2.4.3 主惯导系统和子惯导系统角速度的关系 | 第22页 |
| 2.4.4 主惯导系统和子惯导系统的位置关系 | 第22-23页 |
| 2.5 运载体振动和挠曲运动模型 | 第23-26页 |
| 2.6 本章小结 | 第26-27页 |
| 第3章 微惯性测量组合 | 第27-35页 |
| 3.1 MIMU 的组成 | 第27-28页 |
| 3.2 微惯性器件的误差来源 | 第28-29页 |
| 3.3 微惯性器件的温度误差补偿 | 第29-34页 |
| 3.3.1 最小二乘法估计原理 | 第29-30页 |
| 3.3.2 递推最小二乘估计 | 第30-31页 |
| 3.3.3 陀螺仪漂移温度建模与补偿 | 第31-33页 |
| 3.3.4 加速度计误差补偿模型 | 第33-34页 |
| 3.4 本章小结 | 第34-35页 |
| 第4章 传递对准匹配算法 | 第35-51页 |
| 4.1 仿真系统设计 | 第35-38页 |
| 4.2 角速度匹配传递对准 | 第38-41页 |
| 4.3 速度匹配传递对准算法 | 第41-43页 |
| 4.4 积分速度匹配传递对准 | 第43-45页 |
| 4.5 姿态匹配传递对准 | 第45-48页 |
| 4.6 速度、姿态匹配传递对准 | 第48-49页 |
| 4.7 本章小结 | 第49-51页 |
| 第5章 SINS/GPS 深组合导航算法 | 第51-70页 |
| 5.1 引言 | 第51-52页 |
| 5.2 速度位置 Kalman 滤波器 | 第52-55页 |
| 5.2.1 基于速度位置 Kalman 滤波器的深组合导航状态方程 | 第52-54页 |
| 5.2.2 基于速度位置 Kalman 滤波器的深组合导航量测方程 | 第54-55页 |
| 5.3 基于伪距伪距率 Kalman 滤波器 | 第55-59页 |
| 5.3.1 基于伪距伪距率 Kalman 滤波器的深组合导航状态方程 | 第56-57页 |
| 5.3.2 基于伪距伪距率 Kalman 滤波器的深组合导航测量方程 | 第57-59页 |
| 5.4 基于 I&Q 值 Kalman 滤波器 | 第59-61页 |
| 5.4.1 基于 I&Q 值 Kalman 滤波器的深组合导航状态方程 | 第59-60页 |
| 5.4.2 基于 I&Q 值 Kalman 滤波器的深组合导航测量方程 | 第60-61页 |
| 5.5 三种深组合导航滤波器的比较 | 第61-69页 |
| 5.5.1 静态仿真分析 | 第62-66页 |
| 5.5.2 运载体的动态仿真分析 | 第66-69页 |
| 5.6 本章小结 | 第69-70页 |
| 结论 | 第70-72页 |
| 参考文献 | 第72-77页 |
| 致谢 | 第77页 |
