旋翼飞行机械臂控制系统设计及仿真测试
| 摘要 | 第4-5页 |
| ABSTRACT | 第5页 |
| 第一章 绪论 | 第11-18页 |
| 1.1 旋翼飞行机械臂系统发展历史 | 第11-14页 |
| 1.1.1 国外研究现状 | 第12-13页 |
| 1.1.2 国内研究现状 | 第13-14页 |
| 1.2 RAM系统控制方法研究现状 | 第14-16页 |
| 1.2.1 动态逆控制理论 | 第15页 |
| 1.2.2 神经网络控制 | 第15-16页 |
| 1.3 本文研究内容 | 第16-18页 |
| 第二章 机械臂设计 | 第18-25页 |
| 2.1 机械臂设计要求 | 第18页 |
| 2.2 机械臂系统工作原理及组成 | 第18-19页 |
| 2.3 执行机构设计 | 第19-22页 |
| 2.3.1 夹持机构设计 | 第19-20页 |
| 2.3.2 转向机构设计 | 第20-21页 |
| 2.3.3 收放机构设计 | 第21页 |
| 2.3.4 传感器设计 | 第21-22页 |
| 2.4 驱动及控制系设计 | 第22-23页 |
| 2.5 机械臂参数说明 | 第23-24页 |
| 2.6 本章小结 | 第24-25页 |
| 第三章 飞行控制系统设计 | 第25-33页 |
| 3.1 RAM系统整体动力学建模 | 第25-27页 |
| 3.2 RAM模型开环响应分析 | 第27-30页 |
| 3.3 飞行控制系统结构 | 第30-32页 |
| 3.3.1 姿态控制系统 | 第31页 |
| 3.3.2 轨迹控制系统 | 第31-32页 |
| 3.4 本章小结 | 第32-33页 |
| 第四章 姿态控制系统设计 | 第33-51页 |
| 4.1 逆系统原理说明 | 第33-35页 |
| 4.1.1 逆系统基本原理 | 第33页 |
| 4.1.2 逆系统求解 | 第33-35页 |
| 4.2 神经网络原理 | 第35-36页 |
| 4.3 姿态控制系统设计 | 第36-45页 |
| 4.3.1 姿态参考模型 | 第37-39页 |
| 4.3.2 旋转动力学逆控制器 | 第39-41页 |
| 4.3.3 神经网络误差补偿器 | 第41-45页 |
| 4.4 姿态控制系统仿真 | 第45-50页 |
| 4.5 本章小结 | 第50-51页 |
| 第五章 轨迹控制系统设计 | 第51-58页 |
| 5.1 平移动力学逆控制器 | 第52-53页 |
| 5.2 线性控制器和误差补偿器设计 | 第53页 |
| 5.3 自主轨迹控制系统仿真 | 第53-56页 |
| 5.3.1 不加神经网络补偿器 | 第54-55页 |
| 5.3.2 加神经网络补偿器 | 第55-56页 |
| 5.4 本章小结 | 第56-58页 |
| 第六章 飞控系统仿真实验 | 第58-68页 |
| 6.1 飞行仿真软件开发 | 第58-60页 |
| 6.1.1 仿真软件结构设计 | 第58-59页 |
| 6.1.2 自主飞行仿真软件 | 第59-60页 |
| 6.2 无人机机动飞行仿真 | 第60-66页 |
| 6.2.1 水平垂直机动飞行仿真 | 第60-63页 |
| 6.2.2 障碍滑雪机动飞行仿真 | 第63-66页 |
| 6.3 本章小结 | 第66-68页 |
| 第七章 全文总结与展望 | 第68-70页 |
| 7.1 研究工作总结 | 第68页 |
| 7.2 工作展望 | 第68-70页 |
| 参考文献 | 第70-73页 |
| 致谢 | 第73-74页 |
| 在学期间的研究成果及发表的学术论文 | 第74页 |
