| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5页 |
| 第1章 绪论 | 第8-14页 |
| 1.1 课题背景与研究意义 | 第8-9页 |
| 1.2 国内外研究现状和分析 | 第9-12页 |
| 1.3 本文的研究内容和结构安排 | 第12-14页 |
| 第2章 图像特征提取算法和图像匹配算法 | 第14-31页 |
| 2.1 引言 | 第14-15页 |
| 2.2 图像特征提取方法的理论基础 | 第15-19页 |
| 2.2.1 哈里斯角点特征提取算法的理论基础 | 第15-17页 |
| 2.2.2 图像边缘特征提取算法的理论基础 | 第17-19页 |
| 2.3 针对目标物轮廓的快速提取算法研究 | 第19-23页 |
| 2.3.1 目标物轮廓提取的改进算法设计 | 第19-22页 |
| 2.3.2 实验与仿真 | 第22-23页 |
| 2.4 关于图像匹配的若干基本算法的研究 | 第23-30页 |
| 2.4.1 三种图像匹配算法的研究 | 第23-25页 |
| 2.4.2 衡量图像特征匹配程度的度量 | 第25页 |
| 2.4.3 三种图像匹配算法的理论研究与对比分析 | 第25-30页 |
| 2.5 本章小结 | 第30-31页 |
| 第3章 关于摄像机内外参数标定的算法研究 | 第31-45页 |
| 3.1 引言 | 第31页 |
| 3.2 基于摄像机成像模型建立 | 第31-35页 |
| 3.2.1 定义三种关于图像坐标系 | 第31-33页 |
| 3.2.2 建立基于线性成像原理模型 | 第33-34页 |
| 3.2.3 三种常见的相机畸变情况介绍 | 第34-35页 |
| 3.3 基于交比比值恒定原理的参数标定算法的研究 | 第35-40页 |
| 3.3.1 经典的Zhang参数标定算法的理论基础 | 第35-37页 |
| 3.3.2 相机参数标定算法的改进 | 第37-40页 |
| 3.4 实验与仿真 | 第40-43页 |
| 3.5 本章小结 | 第43-45页 |
| 第4章 基于单目视觉的目标物定位算法研究 | 第45-61页 |
| 4.1 引言 | 第45页 |
| 4.2 基于双焦距的单目视觉测距方案的研究 | 第45-48页 |
| 4.2.1 基于双焦距的单目视觉测距方案的研究 | 第46-47页 |
| 4.2.2 实验与仿真 | 第47-48页 |
| 4.3 基于单目视觉的目标物定位研究的理论基础 | 第48-50页 |
| 4.3.1 若干种种目标物定位算法分析 | 第48-49页 |
| 4.3.2 一种常用的定位算法得理论基础 | 第49-50页 |
| 4.4 基于单目视觉相对位姿参数确定算法的研究 | 第50-60页 |
| 4.4.1 三种坐标系的定义 | 第50-51页 |
| 4.4.2 基于四元数的位姿参数确定算法的研究 | 第51-54页 |
| 4.4.3 基于单目视觉的定位算法不足之处分析 | 第54-57页 |
| 4.4.4 实验与仿真 | 第57-60页 |
| 4.5 本章小结 | 第60-61页 |
| 结论 | 第61-62页 |
| 参考文献 | 第62-66页 |
| 致谢 | 第66页 |