桥梁检测无人飞行器系统航迹规划初步研究
| 摘要 | 第5-6页 |
| ABSTRACT | 第6-7页 |
| 第一章 绪论 | 第10-22页 |
| 1.1 研究背景与意义 | 第10-12页 |
| 1.2 桥梁检测发展现状 | 第12-13页 |
| 1.3 无人飞行器的发展概述 | 第13-17页 |
| 1.3.1 无人飞行器概述 | 第13-14页 |
| 1.3.2 多旋翼无人机国内外发展现状 | 第14-16页 |
| 1.3.3 常用的无人机导航定位系统 | 第16-17页 |
| 1.4 无人飞行器在桥梁检测领域的应用研究 | 第17-20页 |
| 1.4.1 无人机航迹规划研究现状 | 第17-19页 |
| 1.4.2 无人飞行器在桥梁检测领域的应用研究 | 第19-20页 |
| 1.5 本文的主要研究内容 | 第20-22页 |
| 第二章 无人飞行器航迹规划相关因素分析 | 第22-30页 |
| 2.1 桥梁模型 | 第22-23页 |
| 2.2 风场分析 | 第23-27页 |
| 2.2.1 基本控制方程 | 第23-24页 |
| 2.2.2 Fluent软件介绍 | 第24-25页 |
| 2.2.3 网格划分 | 第25-26页 |
| 2.2.4 边界条件 | 第26页 |
| 2.2.5 用Fluent软件分析风场的主要步骤 | 第26-27页 |
| 2.3 约束分析 | 第27-28页 |
| 2.4 航迹规划系统 | 第28-29页 |
| 2.4.1 航迹规划目标点 | 第28页 |
| 2.4.2 航迹规划算法 | 第28-29页 |
| 2.4.3 飞行航路表达 | 第29页 |
| 2.5 本章小结 | 第29-30页 |
| 第三章 无人飞行器桥梁检测航迹规划算法设计 | 第30-40页 |
| 3.1 算法概述 | 第30-32页 |
| 3.1.1 遗传算法 | 第30-31页 |
| 3.1.2 改进蚁群算法 | 第31-32页 |
| 3.1.3 改进A*算法 | 第32页 |
| 3.1.4 人工势场算法 | 第32页 |
| 3.2. 传统的人工势场法 | 第32-34页 |
| 3.2.1 引力场 | 第33页 |
| 3.2.2 斥力场 | 第33-34页 |
| 3.3 人工势场法的优缺点 | 第34-36页 |
| 3.4 改进人工势场算法 | 第36-38页 |
| 3.5 航迹规划模拟流程 | 第38-39页 |
| 3.6 本章小结 | 第39-40页 |
| 第四章 普巴绒特大桥无人机桥梁检测航迹规划模拟 | 第40-66页 |
| 4.1 桥梁概况 | 第40-42页 |
| 4.1.1 上部结构 | 第40-41页 |
| 4.1.2 桥面系 | 第41页 |
| 4.1.3 下部结构 | 第41-42页 |
| 4.2 本桥风场数值分析 | 第42-61页 |
| 4.2.1 几何建模 | 第42页 |
| 4.2.2 网格划分 | 第42-44页 |
| 4.2.3 计算工况及边界条件等参数设置 | 第44页 |
| 4.2.4 数值模拟结果与分析 | 第44-61页 |
| 4.3 PC连续刚构桥病害汇总 | 第61页 |
| 4.4 无人机航迹规划 | 第61-64页 |
| 4.4.1 人工势场算法中的参数设置 | 第61-62页 |
| 4.4.2 本桥常规检测无人机航迹目标点选定 | 第62-63页 |
| 4.4.3 MATLAB仿真模拟 | 第63-64页 |
| 4.5 规划航迹可行性分析 | 第64-65页 |
| 4.6 本章小结 | 第65-66页 |
| 第五章 结论与展望 | 第66-68页 |
| 5.1 总结 | 第66-67页 |
| 5.2 展望 | 第67-68页 |
| 参考 文献 | 第68-72页 |
| 致谢 | 第72-74页 |
| 附录A | 第74页 |
