| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 第一章 绪论 | 第10-19页 |
| 1.1 课题研究背景与意义 | 第10-12页 |
| 1.2 国内外研究现状综述 | 第12-16页 |
| 1.2.1 机器人国内外现状 | 第12-15页 |
| 1.2.2 拆装装置国内外现状 | 第15-16页 |
| 1.3 论文的研究内容和技术路线 | 第16-19页 |
| 1.3.1 研究内容 | 第16-17页 |
| 1.3.2 全文技术路线 | 第17-19页 |
| 第二章 机场嵌入式灯具自动拆装装置的设计与建模 | 第19-29页 |
| 2.1 现有嵌入式灯具的维护介绍 | 第19-20页 |
| 2.2 嵌入式灯具自动拆装装置的总体技术方案 | 第20-22页 |
| 2.3 关键部件参数设计及结构建模 | 第22-27页 |
| 2.3.1 ProE软件简介 | 第22页 |
| 2.3.2 关键部件的结构设计 | 第22-26页 |
| 2.3.3 末端机构的参数设计 | 第26-27页 |
| 2.4 嵌入式灯具自动拆装装置的工作流程 | 第27-28页 |
| 2.5 本章小结 | 第28-29页 |
| 第三章 嵌入式灯具拆装装置静力学分析与模态分析 | 第29-42页 |
| 3.1 嵌入式灯具拆装装置的静力学理论与分析 | 第29-36页 |
| 3.1.1 ANSYS Workbench软件简介 | 第29-30页 |
| 3.1.2 有限元方法的基本原理 | 第30-31页 |
| 3.1.3 弹性静力学分析的基本理论 | 第31-33页 |
| 3.1.4 装置的静力学分析 | 第33-36页 |
| 3.2 嵌入式灯具拆装装置的模态分析与理论 | 第36-40页 |
| 3.2.1 模态分析方法介绍 | 第36页 |
| 3.2.2 模态分析基本理论 | 第36-37页 |
| 3.2.3 装置的模态分析 | 第37-40页 |
| 3.3 本章小结 | 第40-42页 |
| 第四章 嵌入式灯具拆装装置机械臂机构的运动学分析 | 第42-58页 |
| 4.1 机械臂运动学分析方法及计算 | 第42-48页 |
| 4.1.1 正运动学分析 | 第42-45页 |
| 4.1.2 逆运动学分析 | 第45-47页 |
| 4.1.3 雅克比矩阵 | 第47-48页 |
| 4.2 运动学仿真实验及分析 | 第48-52页 |
| 4.2.1 虚拟样机技术介绍 | 第48-49页 |
| 4.2.2 虚拟样机仿真步骤 | 第49-50页 |
| 4.2.3 运动学仿真分析 | 第50-52页 |
| 4.3 装置机械臂机构的轨迹分析 | 第52-55页 |
| 4.4 嵌入式灯具拆装装置的工作空间分析 | 第55-57页 |
| 4.5 本章小结 | 第57-58页 |
| 第五章 嵌入式灯具拆装装置机械臂机构的动力学分析 | 第58-65页 |
| 5.1 机械臂动力学模型 | 第58-61页 |
| 5.2 装置机械臂动力学仿真实验及分析 | 第61-64页 |
| 5.3 本章小结 | 第64-65页 |
| 结论 | 第65-67页 |
| 参考文献 | 第67-71页 |
| 致谢 | 第71-72页 |
| 作者简介 | 第72页 |