| 摘要 | 第4-6页 |
| ABSTRACT | 第6-8页 |
| 第1章 绪论 | 第15-33页 |
| 1.1 课题背景 | 第15-16页 |
| 1.2 基于视觉的足式机器人研究现状 | 第16-23页 |
| 1.2.1 基于视觉的足式机器人国外研究现状 | 第16-20页 |
| 1.2.2 基于视觉的足式机器人国内研究现状 | 第20-22页 |
| 1.2.3 基于视觉的足式机器人发展现状与趋势 | 第22-23页 |
| 1.3 基于双目视觉立体匹配算法研究现状 | 第23-25页 |
| 1.3.1 国外立体匹配算法研究现状 | 第23-24页 |
| 1.3.2 国内立体匹配算法研究现状 | 第24-25页 |
| 1.4 基于三维点云信息的曲面重建研究现状 | 第25-26页 |
| 1.5 机器人足端轨迹规划研究现状 | 第26-28页 |
| 1.6 基于双目视觉六足机器人研究关键问题 | 第28-29页 |
| 1.7 论文的总体结构及主要研究内容 | 第29-33页 |
| 1.7.1 论文的总体结构 | 第30-31页 |
| 1.7.2 论文主要研究内容 | 第31-33页 |
| 第2章 基于支撑点的立体匹配算法研究 | 第33-51页 |
| 2.1 引言 | 第33页 |
| 2.2 双目摄像机图像对极线校准 | 第33-37页 |
| 2.2.1 双目摄像机对极几何关系描述 | 第34页 |
| 2.2.2 立体图像对极线校准 | 第34-37页 |
| 2.3 基于支撑点的快速立体匹配算法 | 第37-48页 |
| 2.3.1 稳定支撑点的获取 | 第37-40页 |
| 2.3.2 视差匹配基元的构建 | 第40-42页 |
| 2.3.3 支撑点立体匹配算法视差值求解 | 第42-45页 |
| 2.3.4 基于支撑点的立体匹配算法实验结果与分析 | 第45-48页 |
| 2.4 基于视差图的场景三维信息获取 | 第48-50页 |
| 2.4.1 基于视差图的恢复场景三维信息 | 第48-49页 |
| 2.4.2 三维信息相对于摄像机坐标系的转换 | 第49-50页 |
| 2.5 本章小结 | 第50-51页 |
| 第3章 基于离散点云三角剖分的地形三维重建研究 | 第51-65页 |
| 3.1 引言 | 第51页 |
| 3.2 基于曲率的离散点云数据精简方法 | 第51-57页 |
| 3.3 离散点云三角剖分曲面重建 | 第57-62页 |
| 3.3.1 约束三角剖分算法原理 | 第57页 |
| 3.3.2 约束三角剖分规则 | 第57-59页 |
| 3.3.3 三角网格拼接与融合方法 | 第59-62页 |
| 3.4 离散点云三维重建实验结果及分析 | 第62-64页 |
| 3.5 本章小结 | 第64-65页 |
| 第4章 基于GPU-SIFT算法的六足机器人同步定位与地图构建 | 第65-83页 |
| 4.1 引言 | 第65页 |
| 4.2 基于GPU加速的SIFT特征检测算法实现 | 第65-77页 |
| 4.2.1 SIFT特征检测算法原理及并行化分析 | 第66-70页 |
| 4.2.2 基于GPU加速的SIFT算法实现 | 第70-75页 |
| 4.2.3 基于GPU加速的SIFT算法实验结果与分析 | 第75-77页 |
| 4.3 六足机器人位姿与路径估计 | 第77-80页 |
| 4.4 实验结果和分析 | 第80-82页 |
| 4.4.1 实验平台 | 第80页 |
| 4.4.2 六足机器人SLAM实验结果和分析 | 第80-82页 |
| 4.5 本章小结 | 第82-83页 |
| 第5章 六足机器人落足点选取与运动规划研究 | 第83-100页 |
| 5.1 引言 | 第83页 |
| 5.2 足式机器人落足点选取策略 | 第83-88页 |
| 5.2.1 基于地形几何信息的足式机器人落足点选取策略 | 第83-85页 |
| 5.2.2 基于机器人运动能力的落足点选取策略 | 第85-88页 |
| 5.3 六足机器人足端轨迹规划实现 | 第88-94页 |
| 5.3.1 摆动相的足端轨迹规划 | 第89-92页 |
| 5.3.2 支撑相的足端轨迹规划 | 第92-94页 |
| 5.4 六足机器人位姿调整策略 | 第94-97页 |
| 5.4.1 平坦地形机器人位姿调整策略 | 第94-96页 |
| 5.4.2 崎岖地形机器人位姿调整策略 | 第96-97页 |
| 5.5 机器人单腿运动规划实验 | 第97-99页 |
| 5.6 本章小结 | 第99-100页 |
| 第6章 基于双目视觉的六足机器人系统实验研究 | 第100-121页 |
| 6.1 引言 | 第100页 |
| 6.2 六足机器人系统实验平台的建立 | 第100-104页 |
| 6.3 六足机器人系统控制程序设计 | 第104-110页 |
| 6.3.1 六足机器人系统控制程序设计 | 第105-106页 |
| 6.3.2 六足机器人控制程序工作流程 | 第106-108页 |
| 6.3.3 六足机器人上位机控制程序框架设计 | 第108-110页 |
| 6.4 基于双目视觉的六足机器人综合实验研究 | 第110-120页 |
| 6.4.1 平坦地形实验结果与分析 | 第110-113页 |
| 6.4.2 柱状地形的实验结果与分析 | 第113-116页 |
| 6.4.3 仿丘陵非结构化地形实验结果与分析 | 第116-120页 |
| 6.5 本章小结 | 第120-121页 |
| 结论 | 第121-124页 |
| 参考文献 | 第124-136页 |
| 攻读博士学位期间发表的论文及其它成果 | 第136-138页 |
| 致谢 | 第138-139页 |
| 个人简历 | 第139页 |
