| 摘要 | 第4-6页 |
| ABSTRACT | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第14-33页 |
| 1.1 论文的研究背景、目的和意义 | 第14-15页 |
| 1.2 无人机发展概述 | 第15-18页 |
| 1.3 无人机任务规划研究概述 | 第18-23页 |
| 1.3.1 任务规划控制结构 | 第18-20页 |
| 1.3.2 任务规划国外研究现状 | 第20-21页 |
| 1.3.3 任务规划国内研究现状 | 第21-23页 |
| 1.4 无人机航迹规划研究概述 | 第23-27页 |
| 1.4.1 航迹规划方法组成特性 | 第23-24页 |
| 1.4.2 航迹规划研究现状 | 第24-26页 |
| 1.4.3 交会航迹规划研究现状 | 第26-27页 |
| 1.5 无人机任务分配研究概述 | 第27-30页 |
| 1.5.1 任务分配方法组成特性 | 第27-28页 |
| 1.5.2 任务分配研究现状 | 第28-30页 |
| 1.6 论文主要研究内容 | 第30-33页 |
| 第2章 无人机任务规划系统组成及数学模型 | 第33-42页 |
| 2.1 引言 | 第33页 |
| 2.2 任务规划系统组成 | 第33-35页 |
| 2.3 无人机航迹规划模型 | 第35-38页 |
| 2.3.1 无人机数学模型 | 第35-36页 |
| 2.3.2 约束条件 | 第36-38页 |
| 2.4 无人机任务分配模型 | 第38-40页 |
| 2.4.1 无人机航程矩阵 | 第38页 |
| 2.4.2 任务价值函数 | 第38-39页 |
| 2.4.3 任务分配通用目标函数 | 第39-40页 |
| 2.4.4 任务分配目标函数泛化模型 | 第40页 |
| 2.5 本章小结 | 第40-42页 |
| 第3章 多阶段航迹预测算法 | 第42-76页 |
| 3.1 引言 | 第42-43页 |
| 3.2 MSPP算法结构 | 第43-47页 |
| 3.3 基于改进A* 算法的路径估计及路径规划 | 第47-54页 |
| 3.3.1 A* 搜索算法 | 第47-50页 |
| 3.3.2 基于局部A* 算法的路径估计 | 第50-53页 |
| 3.3.3 基于全局A* 算法的路径规划 | 第53-54页 |
| 3.4 基于三次B样条曲线的航迹平滑 | 第54-58页 |
| 3.4.1 B样条曲线 | 第54-55页 |
| 3.4.2 三次B样条控制点优化 | 第55-58页 |
| 3.5 基于Dubins路径的交会航迹生成 | 第58-68页 |
| 3.5.1 交会方式对比 | 第59页 |
| 3.5.2 问题描述及解决方案 | 第59-64页 |
| 3.5.3 交会机动方式及机动距离的确定 | 第64-68页 |
| 3.6 仿真分析 | 第68-74页 |
| 3.6.1 无交会目标航迹规划仿真分析 | 第68-71页 |
| 3.6.2 交会协同航迹规划仿真分析 | 第71-74页 |
| 3.7 本章小结 | 第74-76页 |
| 第4章 多阶段航迹预测与任务分配方法 | 第76-96页 |
| 4.1 引言 | 第76页 |
| 4.2 基于PSO算法的任务分配 | 第76-79页 |
| 4.2.1 PSO算法概述 | 第76-78页 |
| 4.2.2 改进PSO算法 | 第78-79页 |
| 4.3 分布式任务分配方法 | 第79-88页 |
| 4.3.1 基于聚类算法的分布式任务分配 | 第80-81页 |
| 4.3.2 基于布尔网络拍卖任务分配算法 | 第81-88页 |
| 4.4 仿真分析 | 第88-95页 |
| 4.4.1 MSPP对任务分配性能影响分析 | 第89-92页 |
| 4.4.2 基于改进PSO与基于聚类的任务分配性能分析 | 第92-93页 |
| 4.4.3 BNAA任务分配算法仿真分析 | 第93-95页 |
| 4.5 本章小结 | 第95-96页 |
| 第5章 基于多阶段航迹预测任务规划的应用分析 | 第96-114页 |
| 5.1 引言 | 第96页 |
| 5.2 基于MSPP的任务规划结构及应用假设 | 第96-99页 |
| 5.2.1 任务规划结构组成 | 第96-98页 |
| 5.2.2 应用假设条件及仿真参数 | 第98-99页 |
| 5.3 针对集中式控制场景MSPP及改进PSO任务规划应用分析 | 第99-105页 |
| 5.3.1 应用假设及适用场景 | 第99-100页 |
| 5.3.2 无交会目标场景仿真 | 第100-101页 |
| 5.3.3 交会目标场景仿真 | 第101-103页 |
| 5.3.4 仿真结果分析 | 第103-104页 |
| 5.3.5 应用特点总结 | 第104-105页 |
| 5.4 针对分布式控制场景MSPP及聚类算法的任务规划应用分析 | 第105-111页 |
| 5.4.1 应用假设及适用场景 | 第105-106页 |
| 5.4.2 确定目标场景仿真 | 第106-107页 |
| 5.4.3 突发目标场景仿真 | 第107-108页 |
| 5.4.4 仿真结果分析 | 第108-110页 |
| 5.4.5 应用特点总结 | 第110-111页 |
| 5.5 本章小结 | 第111-114页 |
| 结论 | 第114-116页 |
| 参考文献 | 第116-126页 |
| 攻读博士学位期间发表的论文及其他成果 | 第126-128页 |
| 致谢 | 第128-129页 |
| 个人简历 | 第129页 |
