| 摘要 | 第3-4页 |
| Abstract | 第4-5页 |
| 1 绪论 | 第8-19页 |
| 1.1 课题的背景及意义 | 第8-10页 |
| 1.2 陀螺仪的发展历程、研究现状和发展趋势 | 第10-16页 |
| 1.2.1 国内外陀螺仪的发展 | 第10-12页 |
| 1.2.2 MEMS陀螺仪信号采集与处理系统 | 第12-13页 |
| 1.2.3 MEMS陀螺仪信号误差补偿 | 第13-16页 |
| 1.3 课题主要研究内容 | 第16-17页 |
| 1.3.1 课题目的 | 第16页 |
| 1.3.2 本文主要研究内容 | 第16-17页 |
| 1.4 论文结构 | 第17-19页 |
| 2 图像制导火箭弹稳定平台 | 第19-23页 |
| 2.1 引言 | 第19页 |
| 2.2 稳定平台的组成 | 第19页 |
| 2.3 控制算法 | 第19-20页 |
| 2.4 工作原理 | 第20-22页 |
| 2.5 本章小结 | 第22-23页 |
| 3 MEMS陀螺仪原理与性能指标 | 第23-32页 |
| 3.1 引言 | 第23页 |
| 3.2 MEMS陀螺仪原理 | 第23-24页 |
| 3.3 MEMS陀螺仪性能指标 | 第24-25页 |
| 3.3.1 标度因数 | 第24页 |
| 3.3.2 阈值与分辨率 | 第24-25页 |
| 3.3.3 量程 | 第25页 |
| 3.3.4 零偏 | 第25页 |
| 3.3.5 带宽 | 第25页 |
| 3.4 MEMS陀螺仪随机误差Allan方差分析 | 第25-31页 |
| 3.4.1 普通Allan方差分析 | 第25-27页 |
| 3.4.2 MEMS陀螺仪噪声源分析 | 第27-29页 |
| 3.4.3 交叠式Allan方差 | 第29-31页 |
| 3.5 本章小结 | 第31-32页 |
| 4 MEMS陀螺仪信号采集与处理系统设计 | 第32-45页 |
| 4.1 引言 | 第32页 |
| 4.2 硬件设计 | 第32-37页 |
| 4.2.1 TMS320F2812相关电路 | 第33-34页 |
| 4.2.2 ADXRS450应用电路 | 第34页 |
| 4.2.3 AT24C1024存储芯片 | 第34-35页 |
| 4.2.4 电源电路 | 第35页 |
| 4.2.5 RS232串口电路 | 第35-37页 |
| 4.3 软件设计 | 第37-44页 |
| 4.3.1 TMS320F2812系统配置 | 第38页 |
| 4.3.2 ADXRS450信号采集 | 第38-41页 |
| 4.3.3 AT24C1024数据存储 | 第41-42页 |
| 4.3.4 串口发送程序 | 第42-43页 |
| 4.3.5 上位机程序 | 第43-44页 |
| 4.4 本章小结 | 第44-45页 |
| 5 MEMS陀螺仪信号误差补偿 | 第45-67页 |
| 5.1 引言 | 第45页 |
| 5.2 确定误差补偿 | 第45页 |
| 5.3 基于ARMA模型的卡尔曼滤波 | 第45-52页 |
| 5.3.1 ARMA模型原理 | 第45-46页 |
| 5.3.2 随机误差建模 | 第46-49页 |
| 5.3.3 卡尔曼滤波原理 | 第49-51页 |
| 5.3.4 滤波结果 | 第51-52页 |
| 5.4 小波降噪 | 第52-55页 |
| 5.4.1 小波分析 | 第52-53页 |
| 5.4.2 Daubechies小波系 | 第53-54页 |
| 5.4.3 降噪结果 | 第54-55页 |
| 5.5 KZA双增益卡尔曼滤波 | 第55-64页 |
| 5.5.1 增益对卡尔曼滤波的影响 | 第55-58页 |
| 5.5.2 KZA算法 | 第58-59页 |
| 5.5.3 构造代价函数 | 第59页 |
| 5.5.4 算法实现与仿真分析 | 第59-64页 |
| 5.6 降噪技术在MEMS陀螺仪信号采集与处理系统中的实现 | 第64-66页 |
| 5.7 本章小结 | 第66-67页 |
| 6 总结与展望 | 第67-69页 |
| 6.1 主要研究与工作 | 第67-68页 |
| 6.2 研究展望 | 第68-69页 |
| 致谢 | 第69-70页 |
| 参考文献 | 第70-75页 |
| 附录 | 第75页 |