| 摘要 | 第4-6页 |
| ABSTRACT | 第6-7页 |
| 第一章 绪论 | 第11-19页 |
| 1.1 引言 | 第11页 |
| 1.2 汽车电泳涂装输送设备概述 | 第11-13页 |
| 1.3 混联机构概述 | 第13-15页 |
| 1.3.1 混联机构的研究现状 | 第13-15页 |
| 1.4 动力学建模方法概述 | 第15-16页 |
| 1.5 运动控制策略概述 | 第16页 |
| 1.6 本文的研究内容、目的及意义 | 第16-18页 |
| 1.6.1 本文的研究内容 | 第16-17页 |
| 1.6.2 本文的研究目的及意义 | 第17-18页 |
| 1.7 本章小节 | 第18-19页 |
| 第二章 新型混联式汽车电泳涂装输送机构运动学分析 | 第19-28页 |
| 2.1 引言 | 第19页 |
| 2.2 新型混联式汽车电泳涂装输送机构 | 第19-20页 |
| 2.3 升降翻转机构位置分析 | 第20-24页 |
| 2.3.1 升降翻转机构位置逆解 | 第20-22页 |
| 2.3.2 升降翻转机构位置正解 | 第22-23页 |
| 2.3.3 升降翻转机构雅克比矩阵 | 第23-24页 |
| 2.4 升降翻转机构运动学仿真 | 第24-27页 |
| 2.5 本章小结 | 第27-28页 |
| 第三章 新型混联式汽车电泳涂装输送机构机电耦合动力学建模 | 第28-40页 |
| 3.1 引言 | 第28页 |
| 3.2 输送机构动力学建模 | 第28-34页 |
| 3.2.1 拉格朗日法原理 | 第28-29页 |
| 3.2.2 动力学方程 | 第29-34页 |
| 3.3 机构机电耦合动力学建模 | 第34-39页 |
| 3.3.1 交流伺服电机动力学模型 | 第34-36页 |
| 3.3.2 新型混联式汽车电泳涂装输送机构机电耦合动力学模型 | 第36-39页 |
| 3.4 本章小结 | 第39-40页 |
| 第四章 新型混联式汽车电泳涂装输送机构控制研究 | 第40-46页 |
| 4.1 引言 | 第40页 |
| 4.2 滑模控制基本原理及常规滑模控制器的设计 | 第40-41页 |
| 4.3 输送机构的趋近律滑模控制器的设计 | 第41-43页 |
| 4.4 趋近律滑模控制器性能仿真试验与分析 | 第43-45页 |
| 4.5 本章小结 | 第45-46页 |
| 第五章 基于ADAMS建立机构虚拟样机模型 | 第46-54页 |
| 5.1 引言 | 第46页 |
| 5.2 ADAMS软件简介 | 第46-47页 |
| 5.2.1 ADAMS软件的特点 | 第46页 |
| 5.2.2 ADAMS软件的主要模块 | 第46-47页 |
| 5.3 ADAMS建立虚拟样机模型 | 第47-50页 |
| 5.3.1 虚拟样机几何模型的创建 | 第47-49页 |
| 5.3.2 添加约束 | 第49-50页 |
| 5.4 虚拟样机模型的仿真试验与分析 | 第50-53页 |
| 5.5 本章小结 | 第53-54页 |
| 第六章 新型混联式汽车电泳涂装输送机构控制系统构建 | 第54-69页 |
| 6.1 引言 | 第54页 |
| 6.2 新型混联式汽车电泳涂装输送机构控制系统设计方案 | 第54-55页 |
| 6.3 新型混联式汽车电泳涂装输送机构控制系统硬件设计 | 第55-60页 |
| 6.3.1 上位机开发平台选型 | 第55页 |
| 6.3.2 多轴运动控制卡(UMAC)及附卡选型 | 第55-57页 |
| 6.3.3 伺服驱动系统 | 第57-58页 |
| 6.3.4 位置检测系统 | 第58-59页 |
| 6.3.5 电气控制电路 | 第59-60页 |
| 6.4 新型混联式汽车电泳涂装输送机构控制系统软件设计 | 第60-66页 |
| 6.4.1 下位机UMAC编程 | 第61-63页 |
| 6.4.2 上位机与下位机之间的通讯 | 第63-65页 |
| 6.4.3 人机交互界面的设计 | 第65-66页 |
| 6.5 新型混联式汽车电泳涂装输送机构控制系统控制实验 | 第66-68页 |
| 6.6 本章小结 | 第68-69页 |
| 第七章 全文总结 | 第69-71页 |
| 参考文献 | 第71-75页 |
| 致谢 | 第75-76页 |
| 攻读硕士学位期间发表论文与成果 | 第76页 |
