| 摘要 | 第4-5页 |
| abstract | 第5-6页 |
| 第一章 绪论 | 第9-15页 |
| 1.1 研究背景及意义 | 第9-12页 |
| 1.1.1 研究背景 | 第9-10页 |
| 1.1.2 研究意义 | 第10-12页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第12-14页 |
| 1.3 本文主要的研究内容 | 第14-15页 |
| 第二章 地面三维激光扫描技术与配准技术 | 第15-29页 |
| 2.1 地面三维激光扫描仪 | 第16-21页 |
| 2.1.1 地面三维激光扫描技术原理 | 第16-18页 |
| 2.1.2 地面三维激光扫描仪分类 | 第18-21页 |
| 2.2 地面三维激光扫描技术应用领域及其特点 | 第21-23页 |
| 2.2.1 地面三维激光扫描技术应用领域 | 第21-22页 |
| 2.2.2 地面三维激光扫描技术特点 | 第22-23页 |
| 2.3 三维点云数据的配准技术 | 第23-29页 |
| 2.3.1 初始配准 | 第23-26页 |
| 2.3.2 精细配准 | 第26-29页 |
| 第三章 地面三维激光扫描技术的误差分析及配准误差传播 | 第29-39页 |
| 3.1 地面三维激光扫描技术的误差分析 | 第29-32页 |
| 3.1.1 仪器自身的误差 | 第29页 |
| 3.1.2 测量扫描产生的误差 | 第29-31页 |
| 3.1.3 外界环境引起的误差 | 第31页 |
| 3.1.4 粗差 | 第31-32页 |
| 3.2 点云配准误差传播 | 第32-39页 |
| 3.2.1 点云配准误差传播模型 | 第32-37页 |
| 3.2.2 点云配准误差传播模型计算步骤 | 第37-39页 |
| 第四章 算法实例与实验结果分析 | 第39-55页 |
| 4.1 本文配准算法 | 第39-42页 |
| 4.1.1 本文初始配准算法 | 第39-40页 |
| 4.1.2 本文精细配准算法 | 第40-42页 |
| 4.2 本文配准算法流程实现及数据采集 | 第42-46页 |
| 4.2.1 本文配准算法流程 | 第42-44页 |
| 4.2.2 配准数据采集 | 第44-46页 |
| 4.3 实例一：以扶手数据为例 | 第46-51页 |
| 4.3.1 基于标准的ICP算法 | 第47-48页 |
| 4.3.2 基于本文采用的改进的ICP算法 | 第48-49页 |
| 4.3.3 基于本文配准方法 | 第49-50页 |
| 4.3.4 实例分析 | 第50-51页 |
| 4.4 实例二：以洗衣机数据为例 | 第51-55页 |
| 4.4.1 基于标准的ICP算法 | 第52页 |
| 4.4.2 基于本文采用的改进的ICP算法 | 第52-53页 |
| 4.4.3 基于本文配准方法 | 第53页 |
| 4.4.4 实例分析 | 第53-55页 |
| 总结与展望 | 第55-57页 |
| 总结 | 第55页 |
| 展望 | 第55-57页 |
| 参考文献 | 第57-60页 |
| 致谢 | 第60页 |