| 摘要 | 第6-7页 |
| Abstract | 第7页 |
| 第1章 绪论 | 第10-13页 |
| 1.1 论文研究背景与意义 | 第10页 |
| 1.2 国内外的研究现状 | 第10-12页 |
| 1.3 本论文的研究目标与内容 | 第12页 |
| 1.4 论文章节安排 | 第12-13页 |
| 第2章 需求分析和主要算法 | 第13-24页 |
| 2.1 需求分析和总体设计 | 第13-14页 |
| 2.1.1 需求分析 | 第13页 |
| 2.1.2 总体设计 | 第13-14页 |
| 2.2 常用测距方法归纳 | 第14-16页 |
| 2.2.1 激光测距 | 第14-15页 |
| 2.2.2 CCD摄影机 | 第15页 |
| 2.2.3 超声波测距 | 第15-16页 |
| 2.3 测距系统的选择 | 第16-18页 |
| 2.4 基于激光测距的堆位测量方法 | 第18-23页 |
| 2.4.1 坐标系的建立与扫描点的获得 | 第18-21页 |
| 2.4.2 Delaunay三角划分 | 第21-23页 |
| 2.5 本章小结 | 第23-24页 |
| 第3章 硬件电路设计和机械架构设计 | 第24-36页 |
| 3.1 硬件电路设计框架 | 第24页 |
| 3.2 高精度云台硬件电路设计 | 第24-32页 |
| 3.2.1 电源模块 | 第25页 |
| 3.2.2 控制模块 | 第25-27页 |
| 3.2.3 MAX485CSA接口模块 | 第27-28页 |
| 3.2.4 达林顿晶体管阵列 | 第28-29页 |
| 3.2.5 串口通信接口模块 | 第29-30页 |
| 3.2.6 L298N硬件电路设计 | 第30-31页 |
| 3.2.7 电子罗盘和角度传感器 | 第31-32页 |
| 3.3 网络传输模块 | 第32-35页 |
| 3.3.1 STM32F107VCT6控制模块 | 第32-34页 |
| 3.3.2 DM9161网卡模块 | 第34-35页 |
| 3.4 云台结构简介 | 第35页 |
| 3.5 本章小结 | 第35-36页 |
| 第4章 物料堆位测量系统软件设计 | 第36-50页 |
| 4.1 MAX485/MAX232转TCP/IP程序 | 第36-40页 |
| 4.1.1 系统初始化 | 第36-38页 |
| 4.1.2 LWIP初始化 | 第38页 |
| 4.1.3 控制芯片与DM9161发送程序 | 第38-39页 |
| 4.1.4 控制芯片与DM9161接收程序 | 第39-40页 |
| 4.2 云台程序 | 第40-44页 |
| 4.2.1 云台总程序 | 第40-42页 |
| 4.2.2 初始化程序 | 第42-43页 |
| 4.2.3 云台初始定位程序 | 第43-44页 |
| 4.3 服务器软件设计 | 第44-49页 |
| 4.3.1 服务器总框图 | 第44页 |
| 4.3.2 信息传输协议 | 第44-46页 |
| 4.3.3 网络接收数据的存取 | 第46-47页 |
| 4.3.4 计算数据 | 第47-48页 |
| 4.3.5 数据库的建立 | 第48-49页 |
| 4.4 本章小结 | 第49-50页 |
| 第5章 系统测试与误差分析 | 第50-59页 |
| 5.1 系统测试 | 第50-52页 |
| 5.1.1 服务器系统测试 | 第50-51页 |
| 5.1.2 数据库查询界面 | 第51-52页 |
| 5.2 误差分析 | 第52-58页 |
| 5.2.1 模拟扫描点的获得方法 | 第52-53页 |
| 5.2.2 理论误差分析 | 第53-56页 |
| 5.2.3 实际环境误差分析 | 第56-58页 |
| 5.3 本章小结 | 第58-59页 |
| 结论与展望 | 第59-60页 |
| 致谢 | 第60-61页 |
| 参考文献 | 第61-64页 |
| 附录1：L298步进电机PCB图 | 第64-65页 |
| 附录2：云台控制电路PCB图 | 第65-66页 |
| 附录3：网络转换PCB底层图 | 第66-67页 |
| 附录4：网络转换PCB顶层图 | 第67-68页 |
| 附录5：高精度云台电路实物图 | 第68-69页 |
| 附录6：网络转接电路实物图 | 第69-70页 |
| 附录7：高精度云台实物图 | 第70页 |