| 摘要 | 第4-5页 |
| ABSTRACT | 第5页 |
| 第一章 绪论 | 第8-14页 |
| 1.1 课题的背景与意义 | 第8页 |
| 1.2 移动机器人研究现状 | 第8-10页 |
| 1.2.1 国外移动机器人研究现状 | 第8-9页 |
| 1.2.2 国内移动机器人发展现状 | 第9-10页 |
| 1.3 永磁无刷直流电机发展现状 | 第10-12页 |
| 1.3.1 永磁稀土材料的发展 | 第10-11页 |
| 1.3.2 永磁无刷直流电机控制技术的发展研究 | 第11页 |
| 1.3.3 新型永磁无刷电机技术与应用 | 第11-12页 |
| 1.4 课题研究内容及章节安排 | 第12-13页 |
| 1.4.1 论文主要研究内容 | 第12页 |
| 1.4.2 论文章节安排 | 第12-13页 |
| 1.5 本章小结 | 第13-14页 |
| 第二章 永磁无刷直流电机的基本理论与建模仿真 | 第14-33页 |
| 2.1 无刷直流电机简介 | 第14-17页 |
| 2.1.1 无刷直流电机内部结构 | 第14-16页 |
| 2.1.2 无刷直流电机控制系统构成 | 第16-17页 |
| 2.2 无刷直流电机的数学模型 | 第17-20页 |
| 2.2.1 电压状态方程 | 第18页 |
| 2.2.2 反电动势方程 | 第18-19页 |
| 2.2.3 电磁转矩方程 | 第19页 |
| 2.2.4 运动方程 | 第19-20页 |
| 2.3 无刷直流电机控制策略 | 第20-24页 |
| 2.3.1 经典PID调速控制 | 第20-21页 |
| 2.3.2 PWM调制方式 | 第21-22页 |
| 2.3.3 传统方波控制 | 第22-23页 |
| 2.3.4 正弦波矢量控制 | 第23-24页 |
| 2.4 matlab建模与仿真 | 第24-32页 |
| 2.4.1 无刷直流电机模型建立 | 第25-27页 |
| 2.4.2 无刷直流电机控制系统建模 | 第27-29页 |
| 2.4.3 无刷直流电机控制系统仿真结果分析 | 第29-32页 |
| 2.5 本章小结 | 第32-33页 |
| 第三章 无刷直流电机方波控制系统的软硬件设计 | 第33-51页 |
| 3.1 无刷直流电机方波控制系统理论研究分析 | 第33-39页 |
| 3.1.1 转矩脉动的理论分析 | 第33-35页 |
| 3.1.2 抑制转矩脉动控制策略的优化 | 第35-39页 |
| 3.2 无刷直流电机方波控制系统的硬件设计 | 第39-45页 |
| 3.2.1 硬件系统总体框图 | 第39-40页 |
| 3.2.2 系统电源电路 | 第40-41页 |
| 3.2.3 电机驱动电路 | 第41-43页 |
| 3.2.4 MCU外围接口电路及信号采集电路 | 第43-45页 |
| 3.3 无刷直流电机方波控制系统软件设计 | 第45-47页 |
| 3.3.1 主程序设计 | 第45-46页 |
| 3.3.2 中断处理子程序 | 第46-47页 |
| 3.4 实验测试结果与分析 | 第47-50页 |
| 3.5 本章小结 | 第50-51页 |
| 第四章 无刷直流电机矢量控制系统软硬件设计 | 第51-60页 |
| 4.1 无刷直流电机矢量控制系统硬件设计 | 第51-54页 |
| 4.1.1 基于MOSFET导通电阻的电流采样方案设计 | 第51-53页 |
| 4.1.2 补偿控制与实验分析 | 第53-54页 |
| 4.2 无刷直流电机矢量控制系统软件设计 | 第54-58页 |
| 4.2.1 控制系统软件程序总体方案 | 第54-56页 |
| 4.2.2 坐标变换算法 | 第56-57页 |
| 4.2.3 SVPWM算法 | 第57-58页 |
| 4.3 实验结果与分析 | 第58-59页 |
| 4.4 本章小结 | 第59-60页 |
| 第五章 移动机器人运动功能实现 | 第60-66页 |
| 5.1 移动机器人系统结构 | 第60-61页 |
| 5.2 自动切换模式 | 第61-62页 |
| 5.3 通信控制 | 第62-64页 |
| 5.3.1 遥控器无线通信 | 第62-63页 |
| 5.3.2 手机APP蓝牙通信 | 第63-64页 |
| 5.4 移动机器人运动控制系统现场测试 | 第64-65页 |
| 5.5 本章小结 | 第65-66页 |
| 第六章 总结与展望 | 第66-67页 |
| 6.1 总结 | 第66页 |
| 6.2 展望 | 第66-67页 |
| 参考文献 | 第67-70页 |
| 致谢 | 第70-71页 |
| 附录A 图、表目录 | 第71-73页 |
| 附录B 攻读硕士研究生期间发表学术论文情况 | 第73页 |