激光扫描式焊缝跟踪传感器关键技术问题研究
| 致谢 | 第5-6页 |
| 摘要 | 第6-7页 |
| Abstract | 第7页 |
| 1 绪论 | 第12-17页 |
| 1.1 课题研究背景和意义 | 第12页 |
| 1.2 焊缝跟踪技术国内外研究状况 | 第12-14页 |
| 1.3 焊缝跟踪传感器的类型 | 第14-16页 |
| 1.3.1 接触传感器 | 第14-15页 |
| 1.3.2 电弧式传感器 | 第15页 |
| 1.3.3 视觉传感器 | 第15-16页 |
| 1.4 本文主要内容 | 第16-17页 |
| 2 焊缝跟踪系统的组成 | 第17-21页 |
| 2.1 焊缝跟踪系统的组成 | 第17-18页 |
| 2.2 传感器的硬件结构 | 第18-19页 |
| 2.3 辅助软件平台介绍 | 第19-20页 |
| 2.4 本章小结 | 第20-21页 |
| 3 激光数字图像处理 | 第21-39页 |
| 3.1 图像处理的整体过程 | 第21页 |
| 3.2 预处理 | 第21-33页 |
| 3.2.1 图像增强 | 第22-24页 |
| 3.2.2 中值滤波 | 第24-26页 |
| 3.2.3 阈值分割 | 第26-30页 |
| 3.2.4 孤点滤波 | 第30-33页 |
| 3.3 数字形态学 | 第33-36页 |
| 3.3.1 膨胀与腐蚀 | 第34-35页 |
| 3.3.2 开运算与闭运算 | 第35-36页 |
| 3.3.3 细化 | 第36页 |
| 3.4 焊缝特征点扫描 | 第36-38页 |
| 3.5 本章小结 | 第38-39页 |
| 4 视觉系统标定 | 第39-58页 |
| 4.1 摄像机标定 | 第39-46页 |
| 4.1.1 基础坐标系 | 第40-42页 |
| 4.1.2 摄像机成像模型 | 第42-44页 |
| 4.1.3 摄像机标定的数学模型 | 第44-46页 |
| 4.2 激光平面方程计算 | 第46-48页 |
| 4.2.1 结构光标定的数学模型 | 第46-48页 |
| 4.3 机器人手眼标定 | 第48-57页 |
| 4.3.1 空间描述与空间变换 | 第49-54页 |
| 4.3.2 机器人手眼标定的数学模型 | 第54-57页 |
| 4.4 本章小结 | 第57-58页 |
| 5 实验分析及验证 | 第58-65页 |
| 5.1 系统标定实验 | 第58-63页 |
| 5.1.1 传感器标定及实验结果 | 第58-59页 |
| 5.1.2 机器人手眼标定及实验结果 | 第59-63页 |
| 5.2 焊缝跟踪实验 | 第63-64页 |
| 5.3 传感器性能分析 | 第64页 |
| 5.4 本章小结 | 第64-65页 |
| 6 总结与展望 | 第65-66页 |
| 6.1 课题研究总结 | 第65页 |
| 6.2 课题创新点 | 第65页 |
| 6.3 课题展望 | 第65-66页 |
| 参考文献 | 第66-69页 |
| 作者简历 | 第69页 |
