| 摘要 | 第11-13页 |
| ABSTRACT | 第13-14页 |
| 第一章 绪论 | 第15-31页 |
| §1.1 课题研究背景与现状 | 第15-26页 |
| 1.1.1 鲁棒自适应迭代学习控制研究背景与现状 | 第15-22页 |
| 1.1.2 时延系统研究背景与现状 | 第22-24页 |
| 1.1.3 非严格重复系统研究背景与现状 | 第24-26页 |
| §1.2 论文组织结构与主要研究内容 | 第26-29页 |
| §1.3 章节安排 | 第29-31页 |
| 第二章 固定时延系统迭代学习控制方法的设计与分析 | 第31-47页 |
| §2.1 问题陈述 | 第31-34页 |
| §2.2 固定时延系统迭代学习控制收敛性分析 | 第34-41页 |
| 2.2.1 PD型学习律及收敛性分析 | 第35-38页 |
| 2.2.2 参考值型学习律及收敛性分析 | 第38-41页 |
| §2.3 固定时延系统迭代学习控制数值仿真 | 第41-44页 |
| §2.4 本章小结 | 第44-47页 |
| 第三章 时变时延系统参数型学习律的设计与分析 | 第47-63页 |
| §3.1 问题陈述 | 第47-49页 |
| §3.2 时变时延系统参数型学习律收敛性分析 | 第49-54页 |
| §3.3 关键参数估计与控制器设计 | 第54-56页 |
| §3.4 时变时延系统参数型学习律控制仿真 | 第56-61页 |
| §3.5 本章小结 | 第61-63页 |
| 第四章 鲁棒自适应前馈-反馈迭代学习控制 | 第63-79页 |
| §4.1 问题陈述 | 第63-65页 |
| §4.2 维纳系统Backstepping型迭代学习控制器设计与分析 | 第65-67页 |
| §4.3 非线性维纳系统鲁棒自适应迭代学习控制收敛性分析 | 第67-70页 |
| §4.4 前馈和/或反馈迭代学习控制器性能比较与数值仿真 | 第70-77页 |
| §4.5 本章小结 | 第77-79页 |
| 第五章 非严格重复系统迭代学习控制 | 第79-109页 |
| §5.1 问题陈述 | 第79-82页 |
| §5.2 非严格重复系统与预调 | 第82-87页 |
| 5.2.1 初始化系统与预调 | 第82-83页 |
| 5.2.2 状态空间初始化系统 | 第83-87页 |
| §5.3 非严格重复系统迭代学习控制收敛性分析 | 第87-92页 |
| 5.3.1 零初始化函数的收敛性分析 | 第88-89页 |
| 5.3.2 非零初始化函数的收敛性分析 | 第89-92页 |
| §5.4 带有未知初始化函数分数阶系统的分数阶迭代学习控制 | 第92-96页 |
| 5.4.1 带有记忆性的分数阶系统 | 第92-93页 |
| 5.4.2 分数阶迭代学习控制的预调 | 第93-95页 |
| 5.4.3 预调在非严格重复迭代学习控制系统中的重要性 | 第95-96页 |
| §5.5 非严格重复系统迭代学习控制数值仿真与实验 | 第96-108页 |
| 5.5.1 非严格重复系统迭代学习控制数值仿真 | 第96-102页 |
| 5.5.2 机械臂半物理模型学习控制仿真结果 | 第102-103页 |
| 5.5.3 迭代学习控制实验结果 | 第103-108页 |
| §5.6 本章小结 | 第108-109页 |
| 第六章 结论与展望 | 第109-113页 |
| §6.1 结论 | 第109-110页 |
| §6.2 展望 | 第110-113页 |
| 参考文献 | 第113-131页 |
| 致谢 | 第131-133页 |
| 攻读学位期间发表的学术论文、参与科研项目及奖励 | 第133-135页 |
| 附件 | 第135-159页 |
| 学位论文评阅及答辩情况表 | 第159页 |
