| 摘要 | 第5-6页 |
| abstract | 第6-7页 |
| 第一章 绪论 | 第11-17页 |
| 1.1 课题研究背景与意义 | 第11-12页 |
| 1.2 国内外研究现状分析 | 第12-16页 |
| 1.2.1 嵌入式系统的发展和研究现状 | 第12-13页 |
| 1.2.2 基于嵌入式系统的电机驱动控制研究 | 第13-14页 |
| 1.2.3 基于嵌入式系统的可靠性分析研究 | 第14-16页 |
| 1.3 论文的主要研究工作 | 第16-17页 |
| 第二章 基于STM32的移动机器人电机驱动系统设计 | 第17-29页 |
| 2.1 移动机器人电机驱动系统总体方案 | 第17-19页 |
| 2.1.1 移动机器人电机驱动系统设计要求 | 第17页 |
| 2.1.2 移动机器人电机驱动系统原理 | 第17-18页 |
| 2.1.3 移动机器人电机驱动系统总体框架 | 第18-19页 |
| 2.2 移动机器人电机驱动系统硬件设计 | 第19-24页 |
| 2.2.1 电机驱动系统硬件总体设计 | 第19-20页 |
| 2.2.2 基于STM32的外围电路设计 | 第20-22页 |
| 2.2.3 基于STM32的功率驱动电路设计 | 第22-23页 |
| 2.2.4 基于STM32的通信电路设计 | 第23-24页 |
| 2.3 移动机器人电机驱动系统软件设计 | 第24-28页 |
| 2.3.1 移动机器人电机驱动系统软件总体设计 | 第24-25页 |
| 2.3.2 移动机器人电机驱动系统控制主程序设计 | 第25-26页 |
| 2.3.3 移动机器人电机驱动系统功能子程序设计 | 第26-28页 |
| 2.4 本章小结 | 第28-29页 |
| 第三章 基于PID控制的电机驱动系统控制方法研究 | 第29-43页 |
| 3.1 基于PID控制的移动机器人电机驱动系统控制方法 | 第29-32页 |
| 3.1.1 模拟PID和数字PID控制方法分析 | 第29-31页 |
| 3.1.2 电机驱动系统数字PID控制方法的改进 | 第31-32页 |
| 3.2 基于双闭环的移动机器人电机驱动系统算法设计 | 第32-35页 |
| 3.2.1 适于双闭环控制的编码器测速算法 | 第33-34页 |
| 3.2.2 适于双闭环控制的数字滤波算法 | 第34-35页 |
| 3.2.3“速度环和电流环”双闭环策略及控制器设计 | 第35页 |
| 3.3 移动机器人电机驱动系统仿真与结果分析 | 第35-41页 |
| 3.3.1 基于MATLAB/Simulink的控制系统仿真建模 | 第36-39页 |
| 3.3.2 移动机器人电机驱动系统仿真结果与分析 | 第39-41页 |
| 3.4 移动机器人电机驱动系统试验分析 | 第41-42页 |
| 3.5 本章小结 | 第42-43页 |
| 第四章 基于失效概率量化的电机驱动系统可靠性预计分析 | 第43-57页 |
| 4.1 移动机器人系统及其驱动控制中的不确定性问题 | 第43页 |
| 4.2 基于嵌入式系统的移动机器人系统可靠性建模 | 第43-48页 |
| 4.2.1 移动机器人系统可靠性预计方法研究 | 第43-45页 |
| 4.2.2 移动机器人系统可靠性预计工具研究 | 第45-48页 |
| 4.3 基于嵌入式系统电机驱动系统可靠性预计 | 第48-51页 |
| 4.3.1 移动机器人电机驱动系统可靠性模型简化 | 第48页 |
| 4.3.2 移动机器人电机驱动系统模块与器件划分 | 第48-49页 |
| 4.3.3 基于工作失效率的移动机器人系统可靠性预计 | 第49-51页 |
| 4.4 移动机器人电机驱动系统的蒙特卡罗仿真分析 | 第51-56页 |
| 4.4.1 基于蒙特卡罗方法的电机驱动系统分析 | 第51-52页 |
| 4.4.2 基于拟合优度检验方法的电机驱动系统可靠性分析 | 第52-53页 |
| 4.4.3 基于失效时间模型的电机驱动系统可靠性分析 | 第53-56页 |
| 4.5 本章小结 | 第56-57页 |
| 第五章 基于功能失效分析的电机驱动系统可靠性分析 | 第57-70页 |
| 5.1 基于嵌入式系统的移动机器人系统失效分析 | 第57-61页 |
| 5.1.1 功能失效原因分析 | 第57-58页 |
| 5.1.2 功能失效模式分析 | 第58-60页 |
| 5.1.3 电机驱动系统失效分析 | 第60-61页 |
| 5.2 基于故障树分析的电机驱动系统可靠性分析 | 第61-64页 |
| 5.2.1 电机驱动系统故障树建模 | 第61-63页 |
| 5.2.2 故障树定性分析和定量分析 | 第63-64页 |
| 5.3 基于贝叶斯网络的电机驱动系统可靠性分析 | 第64-69页 |
| 5.3.1 贝叶斯网络推理 | 第65-66页 |
| 5.3.2 电机驱动系统贝叶斯网络建模 | 第66-67页 |
| 5.3.3 电机驱动系统贝叶斯网络的双向推理 | 第67-69页 |
| 5.3.4 提高移动机器人电机驱动系统可靠性的措施 | 第69页 |
| 5.4 本章小结 | 第69-70页 |
| 第六章 总结与展望 | 第70-72页 |
| 6.1 全文总结 | 第70-71页 |
| 6.2 工作展望 | 第71-72页 |
| 致谢 | 第72-73页 |
| 参考文献 | 第73-77页 |
| 附录 | 第77-79页 |
| 一、增量式PID调节程序核心代码 | 第77-78页 |
| 二、滑动平均滤波程序核心代码 | 第78-79页 |
| 攻硕期间取得的研究成果 | 第79-80页 |
