复杂场景下合作靶标的准确快速识别与定位
| 摘要 | 第4-6页 |
| Abstract | 第6-8页 |
| 第1章 绪论 | 第11-43页 |
| 1.1 课题研究背景及意义 | 第11-13页 |
| 1.2 国内外研究与发展现状 | 第13-39页 |
| 1.3 论文的研究重点和主要贡献 | 第39-41页 |
| 1.4 论文章节安排 | 第41-43页 |
| 第2章 靶标设计 | 第43-63页 |
| 2.1 合作靶标设计方案 | 第44-48页 |
| 2.2 靶标尺寸对位姿测量精度的影响 | 第48-55页 |
| 2.3 靶标尺寸对相机运动范围的影响 | 第55-61页 |
| 2.4 相机移动速度和加速度分析 | 第61-62页 |
| 2.5 本章小结 | 第62-63页 |
| 第3章 靶标识别 | 第63-89页 |
| 3.1 相关目标识别算法 | 第63-65页 |
| 3.2 单像素理想边缘提取 | 第65-76页 |
| 3.3 快速圆识别 | 第76-82页 |
| 3.4 边界内直线检测 | 第82-87页 |
| 3.5 本章小结 | 第87-89页 |
| 第4章 标志点中心定位 | 第89-107页 |
| 4.1 标志点识别 | 第91-93页 |
| 4.2 标志点亚像素中心定位 | 第93-102页 |
| 4.3 标志点坐标分配 | 第102-105页 |
| 4.4 本章小结 | 第105-107页 |
| 第5章 位姿测量及手眼标定 | 第107-123页 |
| 5.1 P3P位姿测量 | 第107-112页 |
| 5.2 手眼标定 | 第112-122页 |
| 5.3 本章小结 | 第122-123页 |
| 第6章 实验 | 第123-151页 |
| 6.1 仿真实验 | 第123-127页 |
| 6.2 硬件结构 | 第127-129页 |
| 6.3 各种复杂情况下的识别结果 | 第129-136页 |
| 6.4 重复定位精度 | 第136-142页 |
| 6.5 定位精度 | 第142-148页 |
| 6.6 本章小结 | 第148-151页 |
| 第7章 结论与展望 | 第151-153页 |
| 7.1 结论 | 第151-152页 |
| 7.2 研究展望 | 第152-153页 |
| 参考文献 | 第153-163页 |
| 在学期间学术成果情况 | 第163-165页 |
| 指导教师及作者简介 | 第165-167页 |
| 致谢 | 第167-168页 |
