无人机电力巡检及三维模型重建技术研究
| 摘要 | 第8-9页 |
| ABSTRACT | 第9页 |
| 第一章 前言 | 第10-21页 |
| 1.1 课题研究背景及意义 | 第10-13页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第13-19页 |
| 1.2.1 无人机巡线技术 | 第13-16页 |
| 1.2.2 激光雷达技术 | 第16-19页 |
| 1.2.3 倾斜摄影技术 | 第19页 |
| 1.3 主要工作内容 | 第19-21页 |
| 第二章 无人机电力巡检系统 | 第21-33页 |
| 2.1 无人机特性分析 | 第21-23页 |
| 2.2 系统框架结构 | 第23-30页 |
| 2.2.1 无人机飞行平台 | 第24-26页 |
| 2.2.2 多传感器数据采集系统 | 第26-29页 |
| 2.2.3 数据通讯链路系统 | 第29-30页 |
| 2.2.4 地面数据处理系统 | 第30页 |
| 2.3 无人机平台搭建 | 第30-32页 |
| 2.4 本章小结 | 第32-33页 |
| 第三章 电力线路三维模型重建 | 第33-44页 |
| 3.1 无人机智能诊断系统 | 第33页 |
| 3.2 基于激光雷达技术的建模 | 第33-39页 |
| 3.2.1 系统组成 | 第34页 |
| 3.2.2 工作原理 | 第34-35页 |
| 3.2.3 点云数据处理 | 第35-38页 |
| 3.2.4 精度检校 | 第38-39页 |
| 3.3 基于摄影测量技术的建模 | 第39-41页 |
| 3.3.1 倾斜摄影测量技术 | 第39页 |
| 3.3.2 影像匹配点云提取 | 第39-40页 |
| 3.3.3 相机标定 | 第40-41页 |
| 3.3.4 数据处理 | 第41页 |
| 3.4 技术对比 | 第41-43页 |
| 3.5 本章小结 | 第43-44页 |
| 第四章 多视角实景三维建模实验 | 第44-59页 |
| 4.1 实验方法及技术路线 | 第44-45页 |
| 4.2 航摄技术参数计算 | 第45-50页 |
| 4.2.1 航高 | 第45-46页 |
| 4.2.2 摄影基线长度和航线间隔长度 | 第46页 |
| 4.2.3 重叠度设置的调整方案 | 第46-49页 |
| 4.2.4 巡航速度和曝光时间 | 第49-50页 |
| 4.2.5 预估任务执行时间 | 第50页 |
| 4.3 航摄方案规划 | 第50页 |
| 4.4 航线优化 | 第50-51页 |
| 4.5 Pix4D mapper | 第51-54页 |
| 4.6 实验内容及结果评价 | 第54-58页 |
| 4.7 本章小结 | 第58-59页 |
| 第五章 总结与展望 | 第59-60页 |
| 5.1 总结 | 第59页 |
| 5.2 展望 | 第59-60页 |
| 参考文献 | 第60-63页 |
| 致谢 | 第63-64页 |
| 学位论文评阅及答辩情况表 | 第64页 |
