无人水下航行器执行机构故障诊断与容错控制研究
| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-11页 |
| 第一章 绪论 | 第11-31页 |
| ·研究背景及意义 | 第11-13页 |
| ·故障诊断分析 | 第13-20页 |
| ·故障诊断 | 第14-17页 |
| ·UUV故障诊断研究现状 | 第17-20页 |
| ·容错控制分析 | 第20-25页 |
| ·容错控制 | 第21-23页 |
| ·UUV容错控制研究现状 | 第23-25页 |
| ·研究动机 | 第25-27页 |
| ·存在的问题 | 第26页 |
| ·拟解决方案 | 第26-27页 |
| ·主要研究内容及创新点 | 第27-31页 |
| ·主要研究内容 | 第28-29页 |
| ·创新点 | 第29-31页 |
| 第二章 UUV动力学基础 | 第31-37页 |
| ·引言 | 第31页 |
| ·术语阐释 | 第31-32页 |
| ·运动控制系统数学模型 | 第32-35页 |
| ·坐标系 | 第32-33页 |
| ·非线性动力学模型 | 第33-34页 |
| ·线性动力学模型 | 第34-35页 |
| ·执行机构典型故障 | 第35-37页 |
| 第三章 控制输入故障估计与检测 | 第37-63页 |
| ·引言 | 第37页 |
| ·控制输入与执行机构故障 | 第37-38页 |
| ·LDM输入故障的H_∞滤波估计 | 第38-42页 |
| ·故障的加性描述形式与可检测条件 | 第38-39页 |
| ·H_∞滤波器设计 | 第39-42页 |
| ·LMI求解 | 第42页 |
| ·NDM输入故障的线性观测估计 | 第42-46页 |
| ·故障的乘性描述形式 | 第42-43页 |
| ·线性观测器设计 | 第43-46页 |
| ·算法适用范围 | 第46页 |
| ·NDM输入故障的CDUKF估计 | 第46-51页 |
| ·故障的混合描述形式 | 第47页 |
| ·滤波系统的构建 | 第47-49页 |
| ·CDUKF算法 | 第49-51页 |
| ·基于估计的控制输入故障检测 | 第51-53页 |
| ·残差估计的故障检测 | 第51-52页 |
| ·加性和乘性描述形式故障检测 | 第52-53页 |
| ·仿真分析与验证 | 第53-61页 |
| ·故障的H_∞滤波估计仿真 | 第53-56页 |
| ·残差估计的故障检测仿真 | 第56-57页 |
| ·故障的线性观测估计仿真 | 第57-60页 |
| ·故障的CDUKF估计仿真 | 第60-61页 |
| ·本章小结 | 第61-63页 |
| 第四章 PR-UUV执行机构故障定位与辨识 | 第63-75页 |
| ·引言 | 第63页 |
| ·PR-UUV执行机构故障分析 | 第63-65页 |
| ·姿态控制执行机构故障定位与辨识 | 第65-68页 |
| ·舵面故障定位 | 第65-68页 |
| ·舵机与舵杆故障定位与辨识 | 第68页 |
| ·动力推进执行机构故障定位与辨识 | 第68-71页 |
| ·螺旋桨故障定位与辨识 | 第68-70页 |
| ·推进电机与传动机构故障定位与辨识 | 第70-71页 |
| ·仿真分析与验证 | 第71-73页 |
| ·本章小结 | 第73-75页 |
| 第五章 P-UUV执行机构故障定位与辨识 | 第75-107页 |
| ·引言 | 第75页 |
| ·P-UUV执行机构配置分析 | 第75-76页 |
| ·推进器冗余关系分析 | 第76-79页 |
| ·标推P-UUV故障推进器的定位与辨识 | 第79-91页 |
| ·x_BO_By_B平面故障标推可定位性分析 | 第80-81页 |
| ·x_BO_By_B平面故障标推的定位与辨识 | 第81-89页 |
| ·z_B轴方向故障标推的定位与辨识 | 第89-91页 |
| ·矢推P-UUV故障推进器的定位与辨识 | 第91-94页 |
| ·矢推P-UUV配置分析 | 第91-92页 |
| ·故障推进器的定位与辨识分析 | 第92-94页 |
| ·P-UUV故障推进器的定位与辨识算法 | 第94-96页 |
| ·仿真分析与验证 | 第96-105页 |
| ·标推P-UUV故障推进器定位与辨识算法仿真 | 第96-101页 |
| ·矢推P-UUV故障推进器定位与辨识算法仿真 | 第101-105页 |
| ·本章小结 | 第105-107页 |
| 第六章 执行机构主动容错控制设计 | 第107-123页 |
| ·引言 | 第107页 |
| ·主动容错控制 | 第107-108页 |
| ·故障调节容错控制 | 第108-112页 |
| ·故障调节算法 | 第108-110页 |
| ·PR-UUV舵面故障容错控制 | 第110-112页 |
| ·控制重构容错控制 | 第112-114页 |
| ·冗余补偿容错控制 | 第112-113页 |
| ·冗余规划容错控制 | 第113-114页 |
| ·仿真分析与验证 | 第114-122页 |
| ·故障调节容错控制仿真 | 第114-116页 |
| ·控制重构容错控制仿真 | 第116-122页 |
| ·本章小结 | 第122-123页 |
| 第七章 总结与展望 | 第123-127页 |
| ·全文总结 | 第123-124页 |
| ·研究展望 | 第124-127页 |
| 参考文献 | 第127-143页 |
| 致谢 | 第143-145页 |
| 攻读博士学位期间发表的学术论文和参加科研情况 | 第145-147页 |
