基于机器视觉的机器人路径识别与跟踪研究
| 摘要 | 第1-4页 |
| ABSTRACT | 第4-7页 |
| 第一章 绪论 | 第7-13页 |
| ·机器视觉技术 | 第7-9页 |
| ·机器视觉的概念 | 第7-8页 |
| ·机器视觉的发展 | 第8-9页 |
| ·机器视觉在机器人上的应用 | 第9-11页 |
| ·国外基于机器视觉的机器人发展 | 第9-11页 |
| ·国内基于机器视觉的机器人发展 | 第11页 |
| ·本文的研究意义和内容 | 第11-13页 |
| 第二章 机器人路径识别与跟踪系统设计 | 第13-21页 |
| ·机器人路径识别与跟踪系统框架设计 | 第13页 |
| ·系统硬件设计 | 第13-20页 |
| ·采用单目采集方式 | 第13-14页 |
| ·工业摄像机 | 第14-16页 |
| ·机器人系统概览 | 第16-20页 |
| ·本章小结 | 第20-21页 |
| 第三章 图像处理 | 第21-35页 |
| ·图像采集 | 第21-22页 |
| ·图像预处理 | 第22-25页 |
| ·开窗口分析 | 第23页 |
| ·白平衡处理 | 第23-24页 |
| ·中值滤波 | 第24-25页 |
| ·图像分割 | 第25-31页 |
| ·边缘检测 | 第25-31页 |
| ·面积滤波 | 第31页 |
| ·图像后处理 | 第31-34页 |
| ·图像细化 | 第31-32页 |
| ·路径边缘点提取与拟合 | 第32-33页 |
| ·计算路径中心线各点的坐标 | 第33-34页 |
| ·本章小结 | 第34-35页 |
| 第四章 标定实验研究 | 第35-48页 |
| ·摄像机的标定 | 第35-40页 |
| ·摄像机的模型 | 第35-37页 |
| ·基于HALCON的摄像机标定 | 第37-40页 |
| ·机器人坐标系的标定 | 第40-47页 |
| ·工具标定 | 第41-45页 |
| ·工件标定 | 第45-47页 |
| ·本章小结 | 第47-48页 |
| 第五章 计算机与机器人控制器的通信及跟踪程序编写 | 第48-61页 |
| ·计算机与机器人控制器的通信 | 第48-56页 |
| ·CoDeSys简介 | 第48页 |
| ·计算机网络配置与网络连接 | 第48-51页 |
| ·EtherCAT网口通讯 | 第51-56页 |
| ·机器人路径跟踪程序的编写 | 第56-60页 |
| ·示教器编程 | 第56-57页 |
| ·CoDeSys软件编程 | 第57-60页 |
| ·本章小结 | 第60-61页 |
| 第六章 实验过程及结果分析 | 第61-67页 |
| ·实验平台搭建 | 第61页 |
| ·实验过程 | 第61-64页 |
| ·实验分析 | 第64-66页 |
| ·本章小结 | 第66-67页 |
| 第七章 总结与展望 | 第67-68页 |
| 参考文献 | 第68-71页 |
| 攻读学位期间研究成果 | 第71-72页 |
| 致谢 | 第72页 |
