基于双目立体视觉的林业移动机器人地图创建研究

摘要	第1-5页
ABSTRACT	第5-9页
1. 绪论	第9-15页
·研究背景及意义	第9-10页
·地图的表示方法	第10-11页
·随机地图的创建	第11页
·国内外研究现状	第11-13页
·本文的研究内容	第13-15页
2. 履带式移动机器人系统	第15-39页
·Voyager-Ⅱ移动机器人	第15-20页
·Voyager-Ⅱ机器人系统简介	第15-20页
·Motion Estimation软件设计	第20-38页
·Motion Estimation软件系统简介	第20-21页
·软件架构与实现	第21-38页
·本章小结	第38-39页
3. 林业移动机器人的自主定位	第39-64页
·履带式机器人的运动学模型	第39-40页
·基于双目立体视觉的运动估计	第40-63页
·双目立体视觉模型	第40-42页
·基于双目立体视觉的自主定位	第42-51页
·实验结果与分析	第51-63页
·本章小结	第63-64页
4. 林业移动机器人的地图创建	第64-95页
·基于双目立体视觉的三维测量	第64-71页
·立体图像的预处理	第64-68页
·双目立体视觉的测量误差分析	第68-71页
·基于双目立体视觉的地图创建	第71-94页
·环境地图的创建	第71-74页
·实验结果与分析	第74-94页
·本章小结	第94-95页
5. 结论与展望	第95-97页
·结论	第95页
·展望	第95-97页
参考文献	第97-101页
个人简介	第101-102页
导师简介	第102-103页
获得成果目录	第103-104页
致谢	第104页