泵车臂架体系动力学建模与仿真分析
| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-10页 |
| 第一章 绪论 | 第10-16页 |
| ·引言 | 第10页 |
| ·课题提出的背景与意义 | 第10-11页 |
| ·国内外混凝土泵车发展概况 | 第11-13页 |
| ·国外混凝土泵车发展概况 | 第11-12页 |
| ·国内混凝土泵车发展概况 | 第12页 |
| ·混凝土泵车的发展趋势 | 第12-13页 |
| ·混凝土泵车的结构 | 第13页 |
| ·混凝土泵车臂架系统研究现状 | 第13-14页 |
| ·本课题研究的主要内容 | 第14-16页 |
| 第二章 论文中应用的理论和软件介绍 | 第16-26页 |
| ·第二类拉格朗日方程 | 第16-18页 |
| ·齐次坐标 | 第18-24页 |
| ·位置和姿态的表示 | 第18-20页 |
| ·坐标变换 | 第20-22页 |
| ·齐次坐标变换 | 第22-24页 |
| ·四阶RUNGE-KUTTA方法 | 第24页 |
| ·Mathematic软件 | 第24-26页 |
| ·Mathematic软件简介 | 第24-25页 |
| ·Mathematic的基本功能 | 第25-26页 |
| 第三章 多臂泵车结构体系动力学数学模型的建立 | 第26-54页 |
| ·引言 | 第26-27页 |
| ·多臂混凝土泵车臂架系统动力微分方程 | 第27-45页 |
| ·系统参数 | 第27-28页 |
| ·系统微分方程推导 | 第28-45页 |
| ·臂架系统自由释放过程仿真 | 第45-53页 |
| ·状态方程 | 第45-51页 |
| ·系统参数及初试条件 | 第51页 |
| ·臂架系统自由释放仿真结果 | 第51-53页 |
| ·本章小结 | 第53-54页 |
| 第四章 泵车臂架系统的位姿优化 | 第54-64页 |
| ·最优化问题的一般思想 | 第54页 |
| ·一维搜索 | 第54-55页 |
| ·进退法确定搜索区间算法 | 第54页 |
| ·黄金分割法找极小点 | 第54-55页 |
| ·二维搜索 | 第55-57页 |
| ·powell法原理 | 第55页 |
| ·混合法原理 | 第55-57页 |
| ·臂架位姿改变的优化模型 | 第57页 |
| ·算例分析 | 第57-62页 |
| ·系统参数 | 第57-58页 |
| ·初始条件 | 第58页 |
| ·优化结果 | 第58-62页 |
| ·本章小结 | 第62-64页 |
| 第五章 泵车臂架系统的动力学仿真 | 第64-76页 |
| ·引言 | 第64页 |
| ·臂架展开时的运动过程 | 第64-65页 |
| ·臂架的结构模型和运动分析 | 第65-74页 |
| ·臂架的结构模型 | 第65-67页 |
| ·臂架的受力分析 | 第67页 |
| ·臂架的受力说明 | 第67页 |
| ·臂架的运动分析 | 第67-74页 |
| ·本章小结 | 第74-76页 |
| 第六章 结论 | 第76-78页 |
| ·结论 | 第76页 |
| ·展望 | 第76-78页 |
| 参考文献 | 第78-80页 |
| 作者简介 | 第80页 |
| 作者在攻读硕士学位期间发表的学术论文 | 第80-82页 |
| 致谢 | 第82页 |
