| 摘要 | 第1-4页 |
| ABSTRACT | 第4-6页 |
| 第一章 绪论 | 第6-17页 |
| ·研究背景及意义 | 第6-11页 |
| ·国内外发展现状 | 第11-13页 |
| ·OpenGL(Open Graphics Library)三维图形库介绍 | 第13-15页 |
| ·本文研究内容与结构 | 第15-17页 |
| 第二章 点云匹配算法 | 第17-24页 |
| ·点云数据的分类 | 第17-18页 |
| ·配准数学模型 | 第18-19页 |
| ·粗略配准 | 第19-20页 |
| ·精确配准 | 第20-24页 |
| ·ICP 算法简介 | 第20-21页 |
| ·ICP 算法的改进 | 第21-24页 |
| 第三章 基于改进的 ICP 算法的点云配准和误差评估 | 第24-39页 |
| ·点云初始粗略配准 | 第24-26页 |
| ·基于 ICP 算法的点云精确配准 | 第26-29页 |
| ·四元数法 | 第26-28页 |
| ·SVD 算法 | 第28-29页 |
| ·改进的 ICP 算法 | 第29-34页 |
| ·基于 k-D tree 的最近邻域搜索法 | 第29-30页 |
| ·欧式距离阈值 | 第30-31页 |
| ·方向向量阈值 | 第31-32页 |
| ·改进的 ICP 算法 | 第32-34页 |
| ·误差评估 | 第34-39页 |
| ·误差求取的原理 | 第36-37页 |
| ·误差显示方案 | 第37-38页 |
| ·误差求取与显示的步骤 | 第38-39页 |
| 第四章 实验结果及讨论 | 第39-54页 |
| ·引言 | 第39页 |
| ·实验及结果分析 | 第39-51页 |
| ·本文算法对于空间规则曲面的配准结果及结果 | 第40-46页 |
| ·实验组一结果分析 | 第46页 |
| ·本文算法对于散乱点云曲面的配准及结果 | 第46-48页 |
| ·实验组二结果分析 | 第48页 |
| ·本文算法对于不同密度散乱点云曲面的配准及结果 | 第48-50页 |
| ·实验组三结果分析 | 第50页 |
| ·本文算法对于非子集关系散乱点云曲面的配准及结果 | 第50-51页 |
| ·实验组四结果分析 | 第51页 |
| ·实验结果总结 | 第51-54页 |
| 第五章 总结与展望 | 第54-56页 |
| ·本文总结 | 第54页 |
| ·存在问题和今后的研究方向 | 第54-56页 |
| 参考文献 | 第56-63页 |
| 发表论文和参加科研情况说明 | 第63-64页 |
| 致谢 | 第64页 |