用于下肢康复训练仪的PMSM控制系统研制
| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 目录 | 第6-8页 |
| 第1章 绪论 | 第8-15页 |
| ·课题研究背景及意义 | 第8-9页 |
| ·下肢康复控制系统发展现状及前景 | 第9-13页 |
| ·国外研究现状 | 第9-11页 |
| ·国内研究现状 | 第11-13页 |
| ·课题研究目的 | 第13-14页 |
| ·本文的主要研究内容 | 第14-15页 |
| 第2章 下肢康复训练仪控制系统分析与建模 | 第15-34页 |
| ·下肢康复运动理论与运动疗法 | 第15页 |
| ·下肢康复训练仪工作原理 | 第15-18页 |
| ·下肢康复训练仪的基本结构 | 第15-16页 |
| ·下肢康复训练仪的训练模式 | 第16-18页 |
| ·永磁同步电机结构与分类 | 第18-20页 |
| ·PMSM 数学模型及坐标变换 | 第20-27页 |
| ·坐标变换 | 第21-25页 |
| ·dq 坐标下的 PMSM 数学模型 | 第25-27页 |
| ·PMSM 的矢量控制原理 | 第27-29页 |
| ·空间电压矢量脉冲宽度调制技术 | 第29-33页 |
| ·SVPWM 的基本定义 | 第29-31页 |
| ·SVPWM 法则推导 | 第31-33页 |
| ·本章小结 | 第33-34页 |
| 第3章 下肢康复训练控制系统的控制策略分析 | 第34-41页 |
| ·下肢康复训练仪的跟踪控制策略 | 第34页 |
| ·电流调节器的设计 | 第34-37页 |
| ·速度调节器的设计 | 第37-39页 |
| ·位置调节器的设计 | 第39-40页 |
| ·本章小结 | 第40-41页 |
| 第4章 PMSM 控制系统硬件设计 | 第41-54页 |
| ·PMSM 控制系统硬件整体介绍 | 第41-42页 |
| ·主电路设计 | 第42-45页 |
| ·检测电路与保护电路的设计 | 第45-49页 |
| ·电流信号检测 | 第45-46页 |
| ·转子位置和速度检测电路 | 第46-47页 |
| ·保护电路 | 第47-49页 |
| ·主控电路设计 | 第49-52页 |
| ·dsPIC33F128MC708 芯片介绍 | 第49-50页 |
| ·dsPIC33F128MC708 最小系统 | 第50-52页 |
| ·通信接口电路 | 第52页 |
| ·本章小结 | 第52-54页 |
| 第5章 PMSM 控制系统软件设计 | 第54-60页 |
| ·系统软件开发环境简介 | 第54-55页 |
| ·控制系统主程序及流程图 | 第55-56页 |
| ·控制系统子程序设计 | 第56-59页 |
| ·转子位置和速度计算 | 第56-58页 |
| ·PI 控制子程序 | 第58-59页 |
| ·SVPWM 软件实现 | 第59页 |
| ·本章小结 | 第59-60页 |
| 第6章 控制系统的仿真与实验结果分析 | 第60-73页 |
| ·控制系统仿真 | 第60-64页 |
| ·仿真结果分析 | 第64-69页 |
| ·实验结果分析 | 第69-72页 |
| ·本章小结 | 第72-73页 |
| 第7章 总结与展望 | 第73-75页 |
| ·全文总结 | 第73-74页 |
| ·研究工作展望 | 第74-75页 |
| 参考文献 | 第75-77页 |
