| 摘要 | 第1-5页 |
| ABSTRACT | 第5-9页 |
| 第一章 绪论 | 第9-20页 |
| ·倒立摆系统的研究概况 | 第9-14页 |
| ·倒立摆系统的研究意义 | 第9-10页 |
| ·倒立摆系统的发展历史及研究现状 | 第10-14页 |
| ·RBF-ARX模型概述 | 第14-15页 |
| ·预测控制研究情况概述 | 第15-18页 |
| ·预测控制产生的背景 | 第15-16页 |
| ·预测控制发展历史 | 第16-18页 |
| ·本文研究的内容及结构安排 | 第18-20页 |
| 第二章 倒立摆系统性能分析及方案选择 | 第20-29页 |
| ·倒立摆系统简介 | 第20-22页 |
| ·倒立摆系统结构 | 第20-21页 |
| ·倒立摆系统硬件结构及设备 | 第21-22页 |
| ·倒立摆系统物理建模及特性分析 | 第22-26页 |
| ·倒立摆系统物理模型 | 第22-24页 |
| ·倒立摆系统特性分析 | 第24-26页 |
| ·倒立摆系统控制方案选择 | 第26-28页 |
| ·倒立摆系统的控制策略分析 | 第26页 |
| ·非线性模型预测控制系统的常用模型的分析与比较 | 第26-28页 |
| ·小结 | 第28-29页 |
| 第三章 RBF-ARX模型在倒立摆系统建模中的应用 | 第29-48页 |
| ·系统建模与辨识基础 | 第29-32页 |
| ·系统建模方法 | 第29-30页 |
| ·系统辨识研究的内容 | 第30-32页 |
| ·RBF-ARX模型原理 | 第32-36页 |
| ·RBF神经网络 | 第32-34页 |
| ·ARX模型 | 第34页 |
| ·RBF-ARX模型原理 | 第34-36页 |
| ·直线一级倒立摆系统的的RBF-ARX模型 | 第36-47页 |
| ·一级倒立摆系统RBF-ARX模型结构 | 第36-37页 |
| ·倒立摆系统RBF-ARX模型参数的辨识 | 第37-41页 |
| ·倒立摆控制系统数据采集实现 | 第41-45页 |
| ·倒立摆系统RBF-ARX模型参数辨识结果分析 | 第45-47页 |
| ·小结 | 第47-48页 |
| 第四章 基于RBF-ARX模型的倒立摆实时控制 | 第48-65页 |
| ·预测控制的理论基础 | 第48-50页 |
| ·预测控制的基本思想 | 第48页 |
| ·预测控制的基本特征 | 第48-50页 |
| ·基于RBF-ARX模型的预测控制策略 | 第50-55页 |
| ·倒立摆系统RBF-ARX模型的状态空间描述 | 第50-51页 |
| ·基于RBF-ARX模型的预测控制策略 | 第51-55页 |
| ·基于RBF-ARX模型的倒立摆预测控制仿真研究 | 第55-60页 |
| ·倒立摆RBF-ARX模型预测控制算法的参数设计 | 第55-57页 |
| ·基于RBF-ARX模型的预测控制在倒立摆控制中的应用 | 第57-60页 |
| ·倒立摆实际系统的RBF-ARX模型预测控制 | 第60-64页 |
| ·倒立摆实际系统的RBF-ARX模型预测控制界面介绍 | 第60-61页 |
| ·倒立摆实际系统的RBF-ARX模型预测控制效果分析 | 第61-64页 |
| ·小结 | 第64-65页 |
| 总结与展望 | 第65-67页 |
| 参考文献 | 第67-71页 |
| 致谢 | 第71-72页 |
| 攻读学位期间主要的研究成果 | 第72页 |
