基于气动肌肉的外骨骼上肢助力系统研究
| 致谢 | 第1-5页 |
| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6-8页 |
| 目录 | 第8-11页 |
| 第一章 绪论 | 第11-25页 |
| ·课题研究的目的和意义 | 第11-12页 |
| ·国内外研究现状及分析 | 第12-17页 |
| ·国内外研究现状 | 第12-15页 |
| ·气压驱动研究 | 第15-17页 |
| ·气动肌肉研究现状 | 第17-23页 |
| ·气动肌肉建模研究现状 | 第19-22页 |
| ·气动肌肉控制方法研究现状 | 第22-23页 |
| ·论文主要研究工作 | 第23-24页 |
| ·本章小结 | 第24-25页 |
| 第二章 基于气动肌肉的外骨骼上肢助力系统机构研究 | 第25-42页 |
| ·外骨骼上肢助力机构原理 | 第25-28页 |
| ·人体上肢运动分析 | 第25-27页 |
| ·外骨骼上肢助力机构自由度分析 | 第27页 |
| ·人体上肢的D-H模型 | 第27-28页 |
| ·外骨骼上肢机构设计方案 | 第28-38页 |
| ·结构设计 | 第29-32页 |
| ·强度校核 | 第32-38页 |
| ·驱动器的选型 | 第38-40页 |
| ·本章小结 | 第40-42页 |
| 第三章 外骨骼上肢的运动学、动力学研究 | 第42-57页 |
| ·外骨骼上肢机构的D-H模型建立及运动学方程 | 第42-46页 |
| ·运动学逆解 | 第46-48页 |
| ·动力学理论分析 | 第48-51页 |
| ·雅克比矩阵计算 | 第48-49页 |
| ·动力学分析 | 第49-51页 |
| ·ADAMS运动学仿真 | 第51-55页 |
| ·运动副和驱动器设置 | 第51-53页 |
| ·仿真结果分析 | 第53-55页 |
| ·本章小结 | 第55-57页 |
| 第四章 外骨骼上肢助力系统控制研究 | 第57-77页 |
| ·控制系统方案 | 第57-58页 |
| ·控制系统硬件实现 | 第58-64页 |
| ·气动阀的选型 | 第58-59页 |
| ·传感器的选型 | 第59-61页 |
| ·数据采集卡的选型 | 第61-62页 |
| ·硬件电路设计 | 第62-64页 |
| ·控制软件设计 | 第64-65页 |
| ·控制系统数学模型的建立 | 第65-69页 |
| ·运动机构的模型 | 第66页 |
| ·气动肌肉的模型 | 第66-67页 |
| ·气动肌肉压力状态方程 | 第67-68页 |
| ·高速开关阀的模型 | 第68-69页 |
| ·控制系统仿真研究 | 第69-76页 |
| ·系统的开环响应特性分析 | 第69-72页 |
| ·系统PID控制策略仿真分析 | 第72-76页 |
| ·本章小结 | 第76-77页 |
| 第五章 外骨骼上肢助力系统实验研究 | 第77-84页 |
| ·系统实验测试与分析 | 第77-83页 |
| ·系统关节位置控制实验与分析 | 第77-80页 |
| ·系统人机协同动作特性实验与分析 | 第80-83页 |
| ·本章小结 | 第83-84页 |
| 第六章 总结与展望 | 第84-86页 |
| ·总结 | 第84-85页 |
| ·展望 | 第85-86页 |
| 参考文献 | 第86-92页 |
