锻造操作机升降系统动力学建模与内模控制研究
| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-7页 |
| 目录 | 第7-9页 |
| 1 绪论 | 第9-17页 |
| ·课题的研究背景 | 第9页 |
| ·锻造操作机升降系统概述 | 第9-11页 |
| ·锻造操作机升降系统研究现状 | 第11-12页 |
| ·锻造操作机发展历程 | 第11-12页 |
| ·升降系统研究现状 | 第12页 |
| ·升降系统动力学建模及控制方法概述 | 第12-14页 |
| ·动力学建模方法介绍 | 第12-13页 |
| ·控制方法介绍 | 第13-14页 |
| ·内模控制原理与发展现状概述 | 第14-15页 |
| ·本文研究的意义、主要内容及创新点 | 第15-17页 |
| ·本文研究的意义 | 第15页 |
| ·本文研究的主要内容 | 第15-16页 |
| ·本文主要的创新点 | 第16-17页 |
| 2 升降机构简化动力学建模 | 第17-31页 |
| ·升降机构概述 | 第17-18页 |
| ·运动学建模 | 第18-20页 |
| ·动力学建模 | 第20-25页 |
| ·模块化建模思想 | 第20-21页 |
| ·等效动力学建模方法 | 第21-24页 |
| ·升降机构的等效动力学模型 | 第24-25页 |
| ·模型验证与分析 | 第25-30页 |
| ·模型验证 | 第25-28页 |
| ·模型分析与结论 | 第28-30页 |
| ·本章小结 | 第30-31页 |
| 3 升降机构液压传动系统建模 | 第31-43页 |
| ·升降机构液压传动系统概述 | 第31-33页 |
| ·升降机构液压传动系统的建模 | 第33-37页 |
| ·比例阀的流量方程 | 第33-35页 |
| ·液压缸的流量连续性方程 | 第35-36页 |
| ·液压缸的负载平衡方程 | 第36页 |
| ·升降系统的摩擦力模型 | 第36-37页 |
| ·升降系统的状态空间方程 | 第37页 |
| ·升降系统模型验证 | 第37-39页 |
| ·模型分析与结论 | 第39-42页 |
| ·本章小结 | 第42-43页 |
| 4 升降系统的内模控制研究 | 第43-57页 |
| ·概述 | 第43页 |
| ·内模控制的基本原理 | 第43-45页 |
| ·非线性系统的内模控制方法 | 第45-47页 |
| ·仿射非线性系统的内模控制方法 | 第45页 |
| ·非仿射非线性系统的内模控制方法 | 第45-47页 |
| ·升降系统内模控制器的设计 | 第47-50页 |
| ·升降系统内模控制仿真与分析 | 第50-53页 |
| ·想情况下内模控制仿真结果 | 第51页 |
| ·模型与对象不匹配情况下内模控制仿真结果 | 第51-53页 |
| ·系统受外部不确定扰动情况下内模控制仿真结果 | 第53页 |
| ·实际工况下包含位移补偿的内模控制仿真与分析 | 第53-56页 |
| ·本章小结 | 第56-57页 |
| 5 升降系统控制实验与分析 | 第57-66页 |
| ·实验系统的构成 | 第57-59页 |
| ·实验目的与方案设计 | 第59-60页 |
| ·实验目的 | 第59页 |
| ·实验方案 | 第59-60页 |
| ·实验步骤 | 第60-61页 |
| ·实验结果与分析 | 第61-65页 |
| ·本章小结 | 第65-66页 |
| 6 全文总结与展望 | 第66-68页 |
| ·总结 | 第66-67页 |
| ·展望 | 第67-68页 |
| 参考文献 | 第68-74页 |
| 攻读硕士学位期间的主要研究成果目录 | 第74-75页 |
| 致谢 | 第75页 |
