| 摘要 | 第1-4页 |
| Abstract | 第4-6页 |
| 目录 | 第6-8页 |
| 第一章 绪论 | 第8-16页 |
| ·本课题的背景及意义 | 第8-9页 |
| ·课题的研究背景及意义 | 第8页 |
| ·并联减振机构的特点 | 第8-9页 |
| ·国内外研究现状 | 第9-14页 |
| ·并联机构减振平台的提出及应用 | 第9-12页 |
| ·并联减振机构研究的内容与方法 | 第12-14页 |
| ·本课题主要研究内容和方法 | 第14页 |
| ·本章小结 | 第14-16页 |
| 第二章 3-PCR 并联机构减振平台的运动学分析 | 第16-24页 |
| ·3-PCR 并联机构减振平台模型的建立 | 第16-17页 |
| ·并联机构简介 | 第16页 |
| ·机构模型的建立 | 第16-17页 |
| ·位置分析 | 第17-20页 |
| ·建立运动约束方程 | 第17-19页 |
| ·位置反解 | 第19-20页 |
| ·速度分析 | 第20-21页 |
| ·加速度分析 | 第21页 |
| ·基于 Matlab 运动学算例仿真 | 第21-23页 |
| ·本章小结 | 第23-24页 |
| 第三章 3-PCR 并联机构减振平台的动力学分析 | 第24-32页 |
| ·拉格朗日法 | 第24页 |
| ·动力学方程的建立 | 第24-28页 |
| ·系统的运动分析 | 第24-25页 |
| ·系统动能和势能的计算 | 第25-27页 |
| ·动力学方程 | 第27-28页 |
| ·移动副关节驱动平衡力的确定 | 第28页 |
| ·动力学仿真分析 | 第28-31页 |
| ·本章小结 | 第31-32页 |
| 第四章 3-PCR 并联机构减振平台的振动特性分析 | 第32-50页 |
| ·无阻尼条件下系统振动特性研究 | 第32-40页 |
| ·振动微分方程的建立 | 第32-34页 |
| ·系统自振研究 | 第34-36页 |
| ·系统受迫振动研究 | 第36-38页 |
| ·加速度的幅频特性 | 第38-40页 |
| ·有阻尼条件下系统振动特性研究 | 第40-46页 |
| ·振动微分方程的建立 | 第40页 |
| ·有阻尼自振研究 | 第40-43页 |
| ·系统受迫振动特性研究 | 第43-44页 |
| ·系统冲击特性研究 | 第44-46页 |
| ·相关参数对振动特性的影响分析 | 第46-49页 |
| ·阻尼、刚度对幅频特性的影响 | 第46-47页 |
| ·初始振幅、斜支撑角变化对系统振动特性的影响 | 第47-49页 |
| ·本章小结 | 第49-50页 |
| 第五章 基于 ADAMS 的 3-PCR 并联机构减振平台的仿真 | 第50-64页 |
| ·ADAMS 软件简介 | 第50-51页 |
| ·3-PCR 并联机构减振平台的运动仿真 | 第51-55页 |
| ·模型建立和约束添加 | 第51-53页 |
| ·驱动添加 | 第53-54页 |
| ·逆运动学仿真 | 第54-55页 |
| ·3-PCR 并联机构减振平台振动性能仿真 | 第55-62页 |
| ·无阻尼条件下系统振动性能仿真 | 第55-58页 |
| ·有阻尼条件下系统振动性能仿真 | 第58-62页 |
| ·基于 ADAMS 的幅频特性仿真分析 | 第62-63页 |
| ·本章小结 | 第63-64页 |
| 第六章 总结与展望 | 第64-66页 |
| ·本文总结 | 第64页 |
| ·创新点 | 第64-65页 |
| ·工作展望 | 第65-66页 |
| 致谢 | 第66-68页 |
| 参考文献 | 第68-72页 |
| 附录：作者在攻读硕士学位期间发表的论文 | 第72页 |