| 摘要 | 第1-4页 |
| Abstract | 第4-11页 |
| 1 绪论 | 第11-19页 |
| ·研究背景和意义 | 第11-12页 |
| ·国内外研究现状 | 第12-17页 |
| ·外骨骼研究现状 | 第12-16页 |
| ·外骨骼式老年人辅助行走装置的研究现状 | 第16-17页 |
| ·有待解决的问题 | 第17页 |
| ·论文结构与研究内容 | 第17-19页 |
| 2 人体下肢行走机理分析 | 第19-38页 |
| ·人体下肢解剖学分析 | 第19-23页 |
| ·人体解剖学的基本术语 | 第19-20页 |
| ·人体下肢关节及其自由度 | 第20-22页 |
| ·人体下肢链模型的建立与简化 | 第22-23页 |
| ·人体下肢运动学与动力学分析 | 第23-36页 |
| ·人体下肢行走过程运动参数提取 | 第23-28页 |
| ·运动学分析 | 第28-32页 |
| ·ADAMS仿真动力学分析 | 第32-36页 |
| ·老年人与年轻人步行动力学特征的比较分析 | 第36-37页 |
| ·本章小结 | 第37-38页 |
| 3 外骨骼式老年人辅助行走装置的原理样机设计 | 第38-50页 |
| ·外骨骼式老年人辅助行走装置的机械设计 | 第38-41页 |
| ·外骨骼机械设计原则 | 第38页 |
| ·执行器的选择 | 第38-40页 |
| ·自由度安排及结构设计 | 第40-41页 |
| ·外骨骼式老年人辅助行走装置的控制及驱动电路设计 | 第41-49页 |
| ·TMS320LF2407最小系统 | 第42-46页 |
| ·驱动电路设计 | 第46-48页 |
| ·电机驱动电源电压调节电路 | 第48页 |
| ·辅助强度调节旋钮电路 | 第48-49页 |
| ·本章小结 | 第49-50页 |
| 4 外骨骼式老年人辅助行走装置的控制方法研究 | 第50-70页 |
| ·外骨骼常用控制方法的比较分析 | 第50-51页 |
| ·外骨骼式老年人辅助行走装置中的SAC控制方法研究 | 第51-58页 |
| ·SAC控制方法的基本原理 | 第51-55页 |
| ·SAC模式下外骨骼式老年人辅助行走装置的系统建模 | 第55-56页 |
| ·模型离散及参数辨识 | 第56-58页 |
| ·外骨骼式老年人辅助行走装置中的力伺服控制方法 | 第58-69页 |
| ·运动模式识别 | 第59-63页 |
| ·辅助力决策算法 | 第63-64页 |
| ·电机输出转矩的伺服控制 | 第64-69页 |
| ·本章小结 | 第69-70页 |
| 5 实验研究 | 第70-78页 |
| ·实验平台 | 第70-72页 |
| ·功能验证试验 | 第72-77页 |
| ·人体步行跟随实验 | 第72-73页 |
| ·人体步行辅助实验 | 第73-77页 |
| ·本章小结 | 第77-78页 |
| 6 总结与展望 | 第78-80页 |
| ·工作总结 | 第78页 |
| ·创新点归纳 | 第78页 |
| ·展望 | 第78-80页 |
| 致谢 | 第80-81页 |
| 参考文献 | 第81-85页 |
| 附录1 | 第85-86页 |
| 附录2 | 第86-89页 |
| 附录3 | 第89页 |