环形二级倒立摆的稳定控制研究
| 摘要 | 第1-4页 |
| Abstract | 第4-7页 |
| 第1章 绪论 | 第7-11页 |
| ·倒立摆的来源与意义 | 第7页 |
| ·倒立摆的研究状况 | 第7-10页 |
| ·稳摆控制研究 | 第7-9页 |
| ·起摆控制研究 | 第9-10页 |
| ·本论文的主要内容 | 第10-11页 |
| 第2章 环形二级倒立摆系统 | 第11-18页 |
| ·系统的模型分析 | 第11-14页 |
| ·系统的动力学分析 | 第11-12页 |
| ·系统的数学模型建立 | 第12-14页 |
| ·系统的性能分析 | 第14-17页 |
| ·能控性分析 | 第15-16页 |
| ·能观性分析 | 第16-17页 |
| ·本章小结 | 第17-18页 |
| 第3章 智能控制理论 | 第18-38页 |
| ·模糊控制理论 | 第18-30页 |
| ·模糊控制的基本原理 | 第18页 |
| ·模糊控制器的结构 | 第18-19页 |
| ·模糊控制器的设计原理 | 第19-30页 |
| ·滑模控制理论 | 第30-37页 |
| ·滑模控制基本原理 | 第31-33页 |
| ·滑动模态的存在和到达条件 | 第33页 |
| ·滑模控制系统的性质 | 第33-35页 |
| ·滑模控制器的设计原理 | 第35-36页 |
| ·滑模控制系统的极点配置方法 | 第36-37页 |
| ·本章小结 | 第37-38页 |
| 第4章 三种控制系统的设计与仿真 | 第38-58页 |
| ·模糊控制系统的设计与仿真 | 第38-46页 |
| ·LQR状态反馈矩阵 | 第38-39页 |
| ·变量融合原理 | 第39-40页 |
| ·模糊控制器的设计 | 第40-42页 |
| ·模糊控制仿真研究与结果分析 | 第42-46页 |
| ·滑模控制系统的设计与仿真 | 第46-49页 |
| ·极点配置反馈矩阵 | 第46-47页 |
| ·滑模控制器的设计 | 第47页 |
| ·滑模控制仿真研究与结果分析 | 第47-49页 |
| ·模糊滑模控制系统的设计与仿真 | 第49-56页 |
| ·模糊滑模控制原理 | 第50页 |
| ·模糊滑模控制器的设计 | 第50-54页 |
| ·模糊滑模控制仿真研究与结果分析 | 第54-56页 |
| ·三种仿真控制结果的比较分析 | 第56-57页 |
| ·本章小结 | 第57-58页 |
| 第5章 系统的实物控制 | 第58-66页 |
| ·系统简介 | 第58-60页 |
| ·系统硬件 | 第58-59页 |
| ·系统软件 | 第59-60页 |
| ·实物控制过程与结果分析 | 第60-65页 |
| ·实物控制操作过程 | 第60-63页 |
| ·实物控制结果分析 | 第63-65页 |
| ·本章小结 | 第65-66页 |
| 第6章 总结与展望 | 第66-67页 |
| 致谢 | 第67-68页 |
| 参考文献 | 第68-72页 |
| 附录 | 第72-77页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文 | 第77页 |
