基于场景几何约束的摄像机标定方法研究
| 摘要 | 第1-5页 |
| ABSTRACT | 第5-10页 |
| 第1章 绪论 | 第10-17页 |
| ·引言 | 第10-11页 |
| ·国内外研究现状 | 第11-13页 |
| ·课题依据和本文主要工作 | 第13-15页 |
| ·本文的结构和内容安排 | 第15-17页 |
| 第2章 相机模型和标定理论基础 | 第17-30页 |
| ·摄像机成像模型 | 第17-21页 |
| ·参考坐标系 | 第17-19页 |
| ·摄像机成像模型 | 第19-21页 |
| ·消隐点和消隐线 | 第21-22页 |
| ·消隐点 | 第21-22页 |
| ·消隐线 | 第22页 |
| ·单应矩阵 | 第22-24页 |
| ·绝对二次曲线和圆环点 | 第24-25页 |
| ·基于二维标定物的摄像机标定 | 第25-29页 |
| ·标定概述 | 第25-26页 |
| ·基本投影方程 | 第26页 |
| ·模板和图像间单应矩阵 | 第26-28页 |
| ·内参数约束 | 第28页 |
| ·标定求解 | 第28-29页 |
| ·本章小节 | 第29-30页 |
| 第3章 基于场景几何约束的摄像机标定 | 第30-46页 |
| ·引言 | 第30-31页 |
| ·三正交消隐点标定 | 第31-33页 |
| ·正交性与摄像机内参数 | 第31-32页 |
| ·三个正交方向消隐点的几何性质 | 第32-33页 |
| ·消隐点个数退化情况 | 第33页 |
| ·一种基于应用的摄像机标定模型 | 第33-36页 |
| ·一种在道路交通场景下的摄像机标定方法 | 第36-40页 |
| ·道路交通场景标定应用背景 | 第37页 |
| ·场景的双消隐点约束 | 第37-39页 |
| ·求解摄像机高度 | 第39-40页 |
| ·一种无人机自主着陆中的摄像机标定方法 | 第40-45页 |
| ·摄像机标定在无人机中的应用 | 第41页 |
| ·标定结果与无人机位姿参数 | 第41-42页 |
| ·场景的单消隐点约束 | 第42页 |
| ·利用着陆场尺度求解位姿参数 | 第42-45页 |
| ·本章小结 | 第45-46页 |
| 第4章 实验方案与实验结果 | 第46-58页 |
| ·实验方案 | 第46-47页 |
| ·实验环境 | 第46页 |
| ·实验方案设计 | 第46-47页 |
| ·道路交通场景摄像机标定实验 | 第47-53页 |
| ·摄像机标定流程 | 第47页 |
| ·背景提取和噪声去除 | 第47-48页 |
| ·兴趣点和角点提取 | 第48-49页 |
| ·消隐点提取和滚转角确定 | 第49-50页 |
| ·实验分析 | 第50-53页 |
| ·无人机标定实验 | 第53-57页 |
| ·机载摄像机的标定流程 | 第53页 |
| ·背景提取和噪声去除 | 第53-54页 |
| ·边缘提取 | 第54-56页 |
| ·地平线和滚转角 | 第56页 |
| ·实验分析 | 第56-57页 |
| ·本章小结 | 第57-58页 |
| 第5章 结论与展望 | 第58-60页 |
| ·本文总结 | 第58页 |
| ·未来展望 | 第58-60页 |
| 致谢 | 第60-61页 |
| 参考文献 | 第61-64页 |
| 攻读学位期间发表论文以及参加科研情况 | 第64-65页 |
