| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-11页 |
| 第1章 绪论 | 第11-21页 |
| ·课题来源及研究目的、意义 | 第11-12页 |
| ·国内外研究现状及分析 | 第12-18页 |
| ·国外发展状况 | 第12-17页 |
| ·国内发展现状 | 第17-18页 |
| ·机器人辅助康复训练的初步结论及发展 | 第18-19页 |
| ·结论及控制策略 | 第18-19页 |
| ·研究方向及发展趋势 | 第19页 |
| ·论文主要完成工作 | 第19-21页 |
| 第2章 康复机器人系统构成 | 第21-29页 |
| ·引言 | 第21页 |
| ·机器人的机构设计 | 第21-24页 |
| ·结构简介 | 第21-22页 |
| ·安全性设计 | 第22-23页 |
| ·力传感器特性 | 第23-24页 |
| ·传动机构对控制的影响 | 第24页 |
| ·机器人辅助康复的控制策略 | 第24-25页 |
| ·机器人控制系统设计 | 第25-26页 |
| ·机器人的运动学分析 | 第26-28页 |
| ·本章小结 | 第28-29页 |
| 第3章 训练控制算法和策略的研究 | 第29-47页 |
| ·引言 | 第29页 |
| ·机器人的控制模式 | 第29-30页 |
| ·机器人轨迹跟踪控制 | 第30-32页 |
| ·轨迹控制方法 | 第30页 |
| ·轨迹规划 | 第30-31页 |
| ·位置控制器的设计 | 第31-32页 |
| ·机器人力的控制 | 第32-40页 |
| ·力控制方法 | 第32-34页 |
| ·阻抗控制 | 第34-37页 |
| ·采用力外环的阻抗控制实现 | 第37-38页 |
| ·抗阻运动控制的实现 | 第38-40页 |
| ·机器人的示教再现控制 | 第40-43页 |
| ·示教的定义及分类 | 第40页 |
| ·示教控制的实现 | 第40-41页 |
| ·插值方法的实现 | 第41-43页 |
| ·轨迹及再现轨迹仿真 | 第43-46页 |
| ·本章小结 | 第46-47页 |
| 第4章 基于dSPACE的康复机器人HIL仿真设计 | 第47-57页 |
| ·引言 | 第47页 |
| ·技术方案 | 第47-49页 |
| ·半实物仿真技术 | 第47-48页 |
| ·实时仿真处理器 | 第48页 |
| ·关键技术 | 第48-49页 |
| ·半实物仿真系统组成及功能 | 第49-51页 |
| ·基于dSPACE的控制系统设计 | 第51-54页 |
| ·关节伺服电机模型辨识 | 第54-56页 |
| ·本章小结 | 第56-57页 |
| 第5章 手臂康复机器人的实验研究 | 第57-76页 |
| ·引言 | 第57页 |
| ·康复机器人实验系统 | 第57-58页 |
| ·实验目的 | 第58-59页 |
| ·单关节伺服控制实验 | 第59-62页 |
| ·实现各种控制策略的实验 | 第62-75页 |
| ·示教再现实验 | 第62-63页 |
| ·轨迹跟踪实验 | 第63-65页 |
| ·阻抗控制实验 | 第65-70页 |
| ·抗阻控制实验 | 第70-75页 |
| ·本章小结 | 第75-76页 |
| 结论 | 第76-77页 |
| 参考文献 | 第77-82页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文和取得的科研成果 | 第82-83页 |
| 致谢 | 第83页 |