| 摘要 | 第1-7页 |
| ABSTRACT | 第7-8页 |
| 第一章 绪论 | 第8-14页 |
| §1.1 选题背景和意义 | 第8-9页 |
| §1.2 国内外的研究现状 | 第9-13页 |
| ·图像模式识别 | 第9-10页 |
| ·视觉导航 | 第10-12页 |
| ·惯性/视觉组合导航 | 第12-13页 |
| §1.3 论文的主要内容和结构安排 | 第13-14页 |
| 第二章 地标图像处理及识别 | 第14-28页 |
| §2.1 引言 | 第14页 |
| §2.2 边缘特征值提取及匹配 | 第14-17页 |
| ·地标的设计 | 第14页 |
| ·Canny边缘检测 | 第14-17页 |
| ·边缘特征值匹配 | 第17页 |
| §2.3 图像旋转及尺度变化的处理 | 第17-26页 |
| ·对数极坐标变换 | 第18-19页 |
| ·旋转变换处理 | 第19-20页 |
| ·尺度变化处理 | 第20-26页 |
| §2.4 地标识别实验 | 第26-27页 |
| §2.5 小结 | 第27-28页 |
| 第三章 视觉系统动态定位研究 | 第28-40页 |
| §3.1 引言 | 第28页 |
| §3.2 摄像机模型 | 第28-31页 |
| ·摄像机小孔成像原理 | 第28-30页 |
| ·摄像机的标定 | 第30-31页 |
| §3.3 惯导辅助视觉系统定位 | 第31-36页 |
| ·三角定位和三边定位 | 第31-32页 |
| ·INS辅助视觉定位 | 第32-34页 |
| ·位置计算 | 第34页 |
| ·视觉定位实验 | 第34-36页 |
| §3.4 INS/VISION组合导航中的时间同步 | 第36-39页 |
| ·惯导系统输出延时标定 | 第36-37页 |
| ·图像采集延时标定 | 第37-39页 |
| §3.5 小结 | 第39-40页 |
| 第四章 惯导与视觉组合导航滤波算法 | 第40-52页 |
| §4.1 引言 | 第40-41页 |
| §4.2 KALMAN滤波 | 第41-44页 |
| §4.3 利用地标位置信息修正惯导误差 | 第44-48页 |
| ·惯导系统误差状态方程 | 第44-46页 |
| ·应用地标位置信息的卡尔曼滤波算法 | 第46-48页 |
| §4.4 组合导航仿真 | 第48-50页 |
| §4.5 小结 | 第50-52页 |
| 第五章 视觉辅助惯性导航系统的实现及实验分析 | 第52-60页 |
| §5.1 引言 | 第52页 |
| §5.2 系统工作环境介绍 | 第52-55页 |
| ·PC/104介绍 | 第52-53页 |
| ·VCM图像采集模块介绍 | 第53-54页 |
| ·VxWorks操作系统介绍 | 第54-55页 |
| §5.3 系统组成 | 第55-56页 |
| §5.4 外场试验 | 第56-57页 |
| §5.5 小结 | 第57-60页 |
| 第六章 结论与展望 | 第60-62页 |
| §6.1 研究工作总结 | 第60页 |
| §6.2 后续工作 | 第60-62页 |
| 致谢 | 第62-64页 |
| 参考文献 | 第64-68页 |
| 硕士期间发表的论文 | 第68页 |